（1）POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes 设置成0 把后端优化去掉，相当于把前端和后端区分开来，这样如果建图有问题，说明是前端的参数需要调整，先优化前端 而如果前端没有问题，再把此数值改回去，调整后端的参数 （2）cere匹配器相关参数 TRAJECTORY_BUILDER_nD.ceres_scan_matcher.translation_weight 【翻译官方...

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