里程计

里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准,通俗的说,我们要实现机器人的定位与导航,就需要知道机器人行进了多少距离,是往哪个方向行进的 里程计的计算是指以机器人上电时刻为世界坐标系的起点(机器人的航向角是世界坐标系X正方向)开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿。通常计算里程计方法是速度积分推算:通过左右电机的编码器测得机器人的左右轮的速度VL和VR,在一个短的时刻△t内,认为机器人是...

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