1 当底盘发布odom的时候，carto的配置中 published_frame = "odom", 说明carto发布的tf是: map -˃ footprint provide_odom_frame = false, 此时Carto不需要发布odom 如果为true,则tf树为map-˃odom-˃footprint 当使用纯定位的时候，实际使用的就是carto到odom或者到footprin...

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