现象描述 一个和底盘通讯的代码和ros包，总是发现当控制车体运行一段距离，rviz里面scan的数据更新会过一秒才能跟着运动走，同时发现tf的base_link也是过一秒才更新 调试过程 起初，以为是串口堵塞，没有及时的接受和处理底盘上行发布的轮速信息导致，之后写了一个串口缓存程序，但是发现并不是串口堵塞导致，而且odom更新是实时的。 之后发现map到base_footprint的tf的变换是卡...

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