摘要 三维目标检测是自动驾驶和虚拟现实中重要的场景理解任务。基于激光雷达技术的方法具有高性能，但激光雷达昂贵。考虑更一般的场景，没有3d激光雷达数据的数据集，我们提出一个3d对象立体视觉检测的方法，只需要RGB图像与相应的注释3d边界框作为训练数据，不依赖于激光雷达数据作为输入或监督训练。针对目标深度估计是影响三维目标检测性能的关键因素，提出了一种基于实例深度感知、视差自适应和匹配代价调整的三维包...

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