ROS1/2机器人操作系统发行版本（Distributions）和编译系统（Build Systems）

所有书都不可能是一本完备的 ROS 参考手册。几乎可以肯定，要真正动手使用 ROS 将要了解更多的细节。幸运的是，网上有关 ROS1 和 ROS2 的信息十分丰富。

补充：最为重要的是ROS开发联盟维护的官方维基文档。

发行版本（Distributions）：

ROS的主要版本称为发行版，其版本号以顺序字母作为版本名的首字母来命名（这种方式与其他大型工程的版本命名方式类似，如Ubuntu、Android）。

ROS 1.0：（Noetic）

目前，共提供Indigo、Kinetic和Melodic三个长期支持版本，于

2020年5月推出Noetic。

ROS 2.0：（Galactic）

最新版为Galactic，长期支持版本为Foxy，2020年5月推出。

补 充 ： 推 荐 优 先 学 习 长 期 支 持 版 本 LTS 的 ROS1 和 ROS2

具体文档参考：

docs.ros.org

docs.ros.org

docs.ros.org

编译系统（Build Systems）：

ROS 1.0使用catkin：

文档模式：latest stable

catkin-tools.readthedocs.io/en/latest

100多页文档

ROS 2.0使用colcon：

文档模式：released main

colcon.readthedocs.io/en/released

此处需要注意：

编译 ROS 2 包

编译ROS 2包的过程在ROS 2 指令中描述。使用colcon而不是推荐的工具ament_tools只会改变几个步骤。

$ colcon build

为了使用构建的包，需要获取install/local_setup.说明中提到的脚本。

有关如何ament_tools映射命令行参数的详细信息，colcon请参阅ament_tools 迁移指南。

编译ROS 1 包

编译ROS 1包的过程在发行版特定构建源指令中进行了描述。使用colcon而不是推荐的工具catkin_make_isolated只会改变几个步骤。

colcon-ros至少需要 0.7.13 版本，catkin其中提供了该工具使用的新 CMake 选项。

可以调用.catkin_make_isolated --installcolcon

$ colcon build

colcon设计上不支持“开发空间”的概念，因为它存在于 ROS 1 中。相反，它需要安装每个包，因此每个包都必须声明一个安装步骤才能使用colcon.

为了使用编译的包，需要获取说明中提到install/local_setup.的脚本而不是脚本。setup.对于bash命令将是：

$ source install/local_setup.bash

有关如何catkin_make_isolated映射命令行参数的详细信息，colcon请参阅catkin_make_isolated 迁移指南。有关如何catkin_tools映射命令行参数的详细信息，colcon请参阅catkin_tools 迁移指南。

测试 ROS 1 包

从colcon-ros0.3.6 版开始，build动词隐式构建 ROS 1 包的测试目标（如果可用）。

在早期版本中，必须tests显式构建自定义目标：

$ colcon build --cmake-target tests

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