ROS2 Humble路线图 MoveIt2 Nav2 - 机器翻译

路线图中的项目是 ROS 2 社区正在开发的主要功能。“Size”是任务的估计大小。

任务

Size

所有者

预计完成

确定消息是否随时间变化

大

Apex.AI

由 /clock sim time 控制的 Rosbag2 播放

小

AWS

2021 年第三季度

Rosbag2“快照模式”

中

AWS

2021 年第三季度

rclc 的多线程执行器

中

博世

2022 年第一季度

rclcpp 的可配置执行器线程优先级

中

博世

2022 年第一季度

对诊断的各种小改进

小

博世

2022 年第一季度

性能改进：在 rclcpp 中实现事件执行器

大

2021年第四季度

性能改进：改进进程内优化和借用消息 API

中

2021年第四季度

开发人员体验：更好地将 ROS 2 存储库与包管理器和文档集成，以构建/运行 ROS 2 应用程序。

大

2022 年第二季度

开发系统级 QoS/网络调试工具

大

开放机器人

文档：向 rosdoc2 添加 Python API 支持

中

开放机器人

2021年第四季度

文档：支持 rosdoc2 buildfarm 作业的包间链接

小

开放机器人

2022 年第一季度

文档：将核心包的 C++ API 文档上传到文档站点

中

开放机器人

2021年第四季度

humble的释放

大

开放机器人

2022 年第二季度

提高频率大于 10Hz 的服务和动作可靠性

中

开放机器人

2022 年第一季度

提高 RViz2 稳定性

中

开放机器人

2021年第四季度

中间件：默认中间件选择

中

开放机器人

完全的

中间件：使用 Zenoh 作为 RMW 的可行性报告

中

开放机器人

完全的

覆盖可以覆盖依赖树中的任何包

大

开放机器人

2022 年第二季度

改进启动测试

大

开放机器人

完全的

在 rclcpp 中按内容过滤主题消息

大

索尼

2022 年第一季度

在 rclcpp 和 rclpy 中等待可靠发布者的确认

小

索尼

完全的

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