ROS 2行动-actions-

前序：ROS 2参数-parameters-

视频教程（Linux）：https://www.bilibili.com/video/BV1St4y197MP/

本节详细介绍行动action。

1. 如何理解行动action：

行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成：目标，结果和反馈。

行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似，但行动是可抢占的模式（即，可以在执行时将其取消）。 与返回单个响应的服务不同，它们还提供稳定的反馈（过程状态反馈）。

行动使用客户端-服务器端模型，类似于发布者-订阅者模型（已经在主题教程中进行了介绍）。 “行动客户端”节点将目标发送到“行动服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈流和一个结果。

2. 行动action有哪些命令功能：

ros2 action -h

命令如下：

info：显示行动具体信息

list：输出行动名列表

send_goal：发送行动目标

show：显示行动类型定义

行动消息格式如下：

# The desired heading in radians

float32 theta

---

# The angular displacement in radians to the starting position

float32 delta

---

# The remaining rotation in radians

float32 remaining

主题消息，没有---

服务消息，一个---

行动消息，两个---

3. 行动命令实践

启动turtesim案例如下：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.1 小试牛刀

启动/teleop_turtle节点时，在终端中看到以下消息：

专注于第二行，它对应于一个行动。 （第一条指令对应于主题教程中先前讨论的“ cmd_vel”主题。）

请注意，字母键G | B | V | C | D | E | R | T在键盘上的F键周围形成一个“框”。 F周围每个键的位置都对应于turtlesim中的方向。 例如，E会将乌龟的方向旋转到左上角。

注意节点/turtlesim正在运行的终端。 每次按这些键之一，就向一个目标服务器发送目标，该服务器是/ turtlesim节点的一部分。 目标是旋转乌龟以使其朝向特定方向。 乌龟完成旋转后，将显示一条有关目标结果的消息：

E：

V：

F键将取消目标的中间执行，表明行动具有可抢占的功能。

尝试按C键，在乌龟完成旋转之前按F键。 在/turtlesim节点运行的终端中，将看到以下消息：

客户端（在Teleop中的输入）不仅可以抢占目标，而且服务器端（/turtlesim节点）也可以抢占目标。 当服务器端抢占一个行动时，它“中止”了目标。

尝试先按D键，在完成第一次旋转之前按G键。 在/turtlesim节点运行的终端中，将看到以下消息：

服务器端中止了前一个目标，因为它被中断了。

3.2 节点信息（行动）

要查看/turtlesim节点的行动，请打开一个新终端并运行以下命令：

ros2 node info /turtlesim

这将返回/turtlesim的订阅者，发布者，服务，行动服务器和行动客户端的列表：

请注意，/turtlesim的行动/turtle1/rotate_absolute位于行动服务器端下。 这意味着/turtlesim会响应行动/turtle1/rotate_absolute并提供反馈。

节点/teleop_turtle在“行动客户端”下具有名称/turtle1/rotate_absolute，这表示它发送该目标行动的名称。

ros2 node info /teleop_turtle

通俗一点：

节点turtlesim为行动服务器端

节点teleop_turtle为行动客户端

3.3 行动列表

显示ROS图中的所有行动，运行以下命令：

ros2 action list

返回值：

/turtle1/rotate_absolute

这是目前ROS图中唯一的行动。 如先前所见，它控制着乌龟的旋转。 使用ros2节点信息命令可以为该操作提供一个行动客户端（/teleop_turtle的一部分）和一个行动服务器（/turtlesim的一部分）。

3.4 行动信息

使用以下命令进一步查询/turtle1/rotate_absolute行动：

ros2 action info /turtle1/rotate_absolute

返回：

运行ros2节点信息：/teleop_turtle节点有一个行动客户端，/turtlesim节点有一个针对/turtle1/rotate_absolute行动服务器。

3.5 行动接口

发送或执行目标行动之前，需要知道是行动的结构类型。

回想一下，在运行ros2行动列表-t时，已经确定了/turtle1/rotate_absolute的类型。 在终端中输入以下命令和行动类型：

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

返回：

该消息的位于---上方的第一部分，是目标请求结构（数据类型和名称）。中间部分是结果的结构。 最下面一部分是反馈的结构。

3.6 命令行发布行动

现在，使用以下语法从命令行发送一个目标行动：

ros2 action send_goal

必须为YAML格式。

密切注意turtlesim窗口，并在终端中输入以下命令：

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {"theta: 1.57"}

显示如下：

所有目标都有唯一的ID，如返回消息所示。 还可以看到结果，一个名为delta的字段，它是到起始位置的位移。

要查看此目标的反馈，请将--feedback添加到运行的最后一个命令。 首先，请确保更改theta的值。 运行上一条命令后，乌龟将已经处于1.57弧度的方向，因此除非传递新的theta，否则它不会移动。

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {"theta: -1.57"} --feedback

过程1：

过程2：

将继续收到剩余弧度值的反馈，直到完成目标。

4. 小结

行动类似服务，实现执行长时间运行的任务，提供定期反馈并可以取消。

机器人系统可能会使用行动进行导航。 一个行动目标可以告诉机器人去某个位置。 机器人导航到该位置时，可以沿途发送更新（即反馈），一旦到达目的地，它就会发送最终结果消息。

Turtlesim有一个行动服务器，行动客户端可以将目标发送给旋转的乌龟。 在本教程中，对行动/turtle1/rotate_absolute进行了分析，更好地了解什么是行动以及它们如何工作。

机器人

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