第二代机器人操作系统课程资料汇总 Course Learning Materials for ROS2 2019.10.23

ROS2全部课程资料专栏：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/9327597

ROS2开发最新动态资讯：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/102580342

引用参考：

https://github.com/fkromer/awesome-ros2

https://github.com/ros2/ros2

https://index.ros.org/doc/ros2/

卓越的第二代机器人操作系统（ROS 2）

卓越的机器人操作系统版本2.0（ROS 2）资源和库的精选列表。

机器人操作系统2（ROS 2）是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最新算法，再到强大的开发人员工具，ROS 2满足了您下一个机器人项目的需求。而且都是开源的。

内容

配套功能包

前路

操作系统

文献资料

社区

图书

课程

简报

文件

播客

服务

公司介绍

配套功能包

声明

adlink_ddsbot-基于ROS 2.0 / 1.0的机器人群结构（opensplice DDS）。

adlink_neuronbot-用于人类追踪和蜂群的ROS2 / DDS机器人pkg。

turtlebot3-基于ROS2的TurtleBot3演示，包括Bringup，Teleop和cartographer。

例子

turtlebot2_demo-使用ROS 2的TurtleBot 2演示

examples / rclcpp -C++示例。

examples / rclpy -Python示例。

rcljava_examples-包含如何使用rcljava API的示例的软件包。

ros2_talker_android，ros2_listener_android-用于ROS2 Java绑定的示例Android应用。

测试管理

ros2_benchmarking -ROS2基准测试框架。ROS2通讯特性可以在多个轴上快速自动地进行评估。

performance_test-测试各种通信方式（例如ROS 2，FastRTPS和Connext DDS Micro）的性能和延迟。

容器化

docker-ros2-ospl- ce-用于构建ROS2 + OpenSplice CE容器的dockerfile。

ros2_java_docker-用于使用OpenJDK和Android构建ros2_java的Dockerfile。

micro-ROS / docker-使用micro-ROS硬件设置，配置和开发Docker的相关材料。

生态系统

rosbag2 -ROS2原生rosbag。

rviz -3D机器人可视化器。

urdfdom -URDF（通用机器人描述格式）库，提供核心数据结构和简单的XML解析器

urdfdom_headers -URDF解析器的头文件。

ros2cli -ROS 2命令行工具。

orocos_kinematics_dynamics -Orocos运动学和动力学C ++库。

pydds-适用于Vortex Lite和OpenSplice的简单DDS Python API。

渗透测试

aztarna-机器人的足迹工具。

ros2_fuzzer -ROS2主题和服务模糊器。

应用层

Apex.Autonomy -Apex.Autonomy提供自治算法作为单独的构建基块，并且与Autoware.Auto兼容。

Autoware.Auto-Autoware.Auto为自动驾驶技术提供了基于ROS 2的开源软件堆栈。

ros2_control - ros2_control是概念上的内ROS 2的新功能如何可以被阐述和在机器人控制的上下文中使用的证明（ros2_controllers）。

ros2_controllers - ros_controllers的说明。

geometry2-一组ROS软件包，用于跟踪坐标变换。

cartographer 制图师 -跨多个平台和传感器配置的2D和3D实时同时定位和制图（SLAM）。

vision_opencv-用于将ROS2与OpenCV接口的软件包。

teleop_twist_keyboard - ROS2的通用键盘Teleop。

teleop_twist_joy-用于扭曲机器人的简单操纵杆伸缩。

navigation -ROS2导航堆栈。

诊断程序 -ROS 2的原始ROS1诊断程序的分支版本（当前仅诊断程序更新）。

robot_state_publisher-原始ROS机器人状态发布器的分叉版本，具有在ROS2生态系统中进行编译的所有修改。

common_interfaces-一组包含通用接口文件（.msg和.srv）的软件包。

ros2_object_map- “ SLAM时在地图上标记对象的标记”。

ros2_object_analytics-对象分析（OA）是用于实时对象检测，定位和跟踪的ROS2包装器。

ros2_intel_movidius_ncs -Movidius™神经计算棒（NCS）神经元计算API的ROS2包装器。

ros2_moving_object-根据对象分析生成的消息对移动对象进行寻址ros2_object_analytics。

ros2_openvino_toolkit-用于OpenVINO™（人类视觉仿真）的CV API的ROS2包装器。

ros2_grasp_library-可能是一个抓取库:)。

apriltag_ros-用于AprilTag检测的ROS2节点。

ros2-web-bridge-将浏览器桥接到ROS 2.0。

ros2_message_filters -ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS message_filters的ROS2移植获得。

ros2-tensorflow-用于Tensorflow中计算机视觉任务的ROS2节点。

ros2_pytorch -PyTorch中用于计算机视觉任务的ROS2节点。

pid -ROS2的PID控制器。

system-modes 系统模式 -ROS 2和微型ROS的系统模式。

中间件

Micro XRCE-DDS代理 -Micro XRCE-DDS代理充当DDS网络和Micro XRCE-DDS客户端之间的服务器。

Micro XRCE-DDS Agent容器 -包含Micro XRCE-DDS Agent的Docker映像。

Micro XRCE-DDS客户端 -Micro XRCE-DDS实现了客户端-服务器协议，以使资源受限的设备（客户端）能够参与DDS通信。

micro-ROS- Agent-使用Micro XRCE-DDS Agent的ROS 2软件包。

“系统”绑定

rclandroid - ROS2的 Android API。

rclnodejs -ROS2.0客户端的Node.js版本。

riot-ros2-此项目使ROS2可以使用RIOT操作系统在微控制器上运行。

驱动层

Autoware.IO-Autoware.IO提供了一个异构的硬件参考平台，并使成员公司的解决方案能够集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI软件堆栈的平台上。

ros2_xmlrpc_interface-带有xmlrpc的ros2接口软件包，用于使用Sesto API与Sesto服务器进行通信。

cozmo_driver_ros2 - ROS2的非官方Anki Cozmo节点。

sphero_ros2 -ROS2 sphero驱动程序。

flock2 -DJI Tello无人机的ROS2驱动程序。

ros2_raspicam_node -Raspberry Pi相机的ROS2节点。

joystick_drivers-操纵杆的 ROS2驱动程序。

joystick_drivers_from_scratch -ROS 2的游戏杆驱动程序包。

joystick_ros2 -ROS2的游戏杆驱动程序，支持所有平台：Linux，macOS，Windows。

ros2_teleop_keyboard -ROS2的Teleop Twist键盘。

ros_astra_camera -Astra相机的ROS2包装器。

ros2_usb_camera -ROS2通用USB摄像机驱动程序。

ros2_android_drivers-多个Android传感器的ROS2驱动程序集合。

ros2_intel_realsense-英特尔®实感™设备的ROS2包装器。

raspicam2_node -Raspberry Pi相机模块的ROS2节点。

ros2_track_imu -TrackIMU IMU传感器的ROS2节点。

HRIM-机器人模块的标准接口。

FIROS2 -ROS2可集成工具，专注于ROS2和FIWARE之间的相互通信。

lino2_upper -ROS2上的Linorobot。

RysROS2 -MiniRys机器人的ROS2软件堆栈。

px4_to_ros -ROS2 / ROS软件包，用于与ROS通信PX4。

multiwii_ros2 -MultiWii和Cleanflight飞行控制器的ROS2节点。

ydlidar_ros2 -ydlidar的ROS2包装器。

zed-ros2-wrapper -ZED SDK的ROS 2包装程序beta。

ros2_denso_radar -Toyota / Lexus 2015-2017 Denso Radar ROS2的驱动程序。

doctor_scan2 -SICK TiM系列激光扫描仪（TiM551 / TiM561 / TiM571）的ROS2驱动程序。

micro-ROS / hardware-关于在micro-ROS项目中使用和支持的硬件平台的信息和文档。

客户端库

rclada -Ada的ROS客户端库。

rclcpp-用于C ++的ROS客户端库。

rclgo-用于Go的ROS客户端库。

rclpy-用于Python的ROS客户端库。

rcljava -Java的ROS客户端库。

rclnodejs-用于Node.js的ROS客户端库。

rclobjc-用于目标C的ROS客户端库（适用于iOS）。

rclc -C的ROS客户端库。

ros2_rust - ROS2的 Rust绑定。

ros2_dotnet - ROS2的 .NET绑定。

客户端库通用

rcl-支持语言特定的ROS客户端库的实现的库。

system_tests-测试rclcpp和rclpy。

rcl_interfaces -ROS客户端库使用的消息和服务的存储库。

IDL生成器

rosidl_generator_java-在Java中生成ROS接口。

rosidl_generator_objc-在目标C中生成ROS接口。

rosidl_generator_cpp-在C ++中生成ROS接口。

rosidl_generator_c-在C 语言中生成ROS接口。

rosidl-提供ROS IDL（.msg）定义和代码生成的软件包。

rosidl_dds-为ROS接口生成DDS接口。

RMW（ROS中间件）

rmw-包含ROS中间件API。

rmw_connext_cpp-使用C ++中的RTI Connext静态代码生成实现ROS中间件接口。

rmw_fastrtps_cpp-使用C ++中的eProsima FastRTPS静态代码生成实现ROS中间件接口。

rmw_dps-使用英特尔的分布式发布和订阅实现ROS中间件（rmw）接口。

rmw_opensplice_cpp-使用C ++中的PrismTech OpenSplice静态代码生成实现ROS中间件接口。

rmw_coredx-用于ROS2的CoreDX DDS集成层。

rmw_freertps-使用freertps的RMW实现。

rcutils -ROS 2中使用的通用C函数和数据结构。

freertps-一种免费的，可移植的，简约的，正在进行的RTPS实现。

rmw_zhe-在Zhe之上的ROS2 RMW实现。

rmw_cyclonedds -Eclipse Cyclone DDS的ROS2 RMW层。

DDS通信机制实现

Connext DDS-用于开发和集成IIoT系统的连接软件。

快速RTPS -RTPS标准的实现（RTPS是DDS的有线互操作性协议）。

OpenSplice -OMG DDS标准的实现。

CoreDX DDS -Twin Oaks Computing，Inc.的实现。

freertps-一种免费的，可移植的，简约的，正在进行的RTPS实现。

cdds -Cyclone DDS完全是公开开发的，正在接受验收过程，成为Eclipse IoT的一部分。

Micro-XRCE-DDS） -XRCE DDS实现（由microROS支持）。

构建（编译）系统（Linux）

meta-ros2-用于OpenEmbedded Linux的ROS 2层。

构建系统（ROS2）

ci -ROS 2 CI基础结构。

ament_cmake_export_jars-能够将Java存档导出到CMake中的ament构建系统中的下游软件包。

rmw_implementation_cmake -CMake函数，可以发现和枚举可用的实现。

rmw_implementation -rmw实现的CMake基础结构和依赖项。

操作系统

NuttX-官方的NuttX前路（分支），可用于micro-ROS。

RIOT -RIOT是一种实时多线程操作系统（...）实时功能，较小的内存占用（...）API提供了部分POSIX兼容性。

eMCOS-适用于多核处理器的POSIX兼容实时操作系统，有望在将来支持AUTOSAR。

前路（分支）

Apex.OS -Apex.OS是ROS 2的一个分支，它已经变得如此强大和可靠，可以用于安全关键型应用程序中。

文献资料

ROS索引 -将来成为ROS2文档（BETA）的单一入口点。

Dashing packages.  突破。

Crystal packages.    水晶。

Bouncy packages.   弹性。

Ardent packages.     热心。

ROS 2设计 -指导和指导ROS 2.0设计工作的文章。

ROS 2文档（概述） -有关ROS 2内部设计和组织的详细信息。

ROS 2教程 -通过演示/示例研究ROS2的概念，库，构建和开发。

ROS 2 Wiki-查找有关ROS 2的所有信息的入口点。

ROS 2发行版（rosdistro） -有关发行版和随附软件包的信息。

ROS2软件包状态。

有弹性的软件包状态-ROS有弹性的软件包的状态。

诊断包状态-ROS2诊断包的状态。

ROS2 Buildfarm-生成信息（Jenkins生成场）。

ROS2 CLI备忘单-ROS 2命令行界面的备忘单。

社区

ROS话语

ROS答案

ROS新闻

ROS星球

堆栈溢出

图书

尚无书籍出版

ROS2编程基础课程文档.pdf

课程

ROS2如何：发现下一代ROS（Udemy）

5天的ROS 2基础（C ++）-了解如何开始使用ROS 2（构造体）

简报

ROS-I EU 2019春季工作坊

ROS 2动手功能概述当前状态（幻灯片）

2019年

Xilinx和H-ROS（Xilinx Inc.）机器人模块化（视频）

ROSCon JP 2018（仅英语幻灯片演示）

ROS的下一步是什么？（从幻灯片24开始）幻灯片 视频

ROSCon 2018

计划公告

动手ROS 2：演练

自动驾驶汽车上的ROS 2

RViz –迁移到ROS 2.0的故事

推出ROS 2

参与ROS 2开发

规划计划：插件一路下滑

利用ROS2中的DDS安全性

Arm DDS安全性库：为ROS2添加安全性

ROS2：为Jaguar4x4增压

性能测试-通信中间件性能评估的工具

适用于Android，iOS和通用Windows平台的ROS2：ROS2的可移植性以及跨平台和跨语言功能的演示

在基于嵌入式异构平台的混合关键机器人系统上集成ROS和ROS2

迈向ROS 2微控制器元交叉编译

支持ROS 2.0的Node.js客户端和Web Bridge

RCLAda：ROS2的Ada客户端库

2018年嵌入式世界大会

ADLink Neuron：基于工业的ROS2平台幻灯片 视频 视频

2018年

ROS2-机器人操作系统版本2（TNG Technology Consulting GmbH）幻灯片 视频

ROS工业会议2017

微型机器人操作系统：ROS高度资源受限设备幻灯片

ROS2- 幻灯片即将发布

ROSCon 2017

ROS 2推动机器人技术发展的未来愿景幻灯片 视频

ROS2微调幻灯片 视频

使用ROS2的Turtlebot2上的SLAM 幻灯片 视频

使用ROS2与工业机器人进行基于视觉的操纵幻灯片 视频

2017年

HyphaROS ROS 2.0简介幻灯片

ROS工业会议2016

ROS 2.0和OPC UA：状态更新幻灯片

ROSCon 2016

ROS 2更新幻灯片 视频

评估ROS2通信层的弹性幻灯片 视频

ROSCon 2015

“小型”嵌入式系统上的ROS 2 幻灯片 视频

ROS 2的状态-演示和幻灯片 视频背后的技术

ROS 2中的实时性能幻灯片 视频

文件

模块化协作机器人中的时间同步

机器人异常检测中的开放性问题

建立面向机器人的分布式实时框架：针对实时机器人应用的ROS 2.0通信评估

模块化机器人的信息模型：硬件机器人信息模型（HRIM）

引入机器人安全框架（RSF），这是一种在机器人技术中执行安全评估的标准化方法

迈向评估机器人安全漏洞严重性的开放标准，机器人漏洞评分系统（RVSS）

机器人操作系统2-机器人体系结构需要整体安全方法 -Ubuntu 16.04，ROS 2 Beta 2/3和具有DDS安全性的RTI 5.3 DDS。

丸山裕也等 “探索ROS2的性能。” 2016年嵌入式软件国际会议（EMSOFT）（2016）：1-10。

播客

具有HaoChih Lin的IoT设备的ROS 2和DDS（从第5分钟开始）

关于Dirk Thomas的ROS 2的一切（从第16分钟开始）

服务

机器人竞技（夺旗）（RCTF）

RCTF游乐场 -在线游乐场，可通过浏览器挑战机器人的安全性。

rctf-list-机器人CTF（RCTF）方案的列表。

Robot Bug Bounty Programs 机器人错误赏金计划（RBBP） -报告错误或漏洞，并由顶尖的机器人公司支付报酬。

公司介绍

Acutronic Robotics-不再存在。硬件机器人信息模型（HRIM）的发起者，硬件机器人操作系统（H-ROS）的发起者，以及世界上第一个模块化工业机器人手臂MARA的创造者。

ADLINK 凌华科技 -“前沿计算”。

Alias Robotics-机器人网络安全范围内的产品和服务。

Amazon 亚马逊 -亚马逊Amazon Web Services（AWS）的机器人团队。

Apex.AI- “用于自动出行的安全且经过认证的软件”。

AutonomouStuff- “自治系统和解决方案的世界领导者”。

Bosch 博世 -博世研究机器人团队。

Canonical -Ubuntu背后的公司。

Eprosima- “中间件专家”。

MathWorks -ROS工具箱。

Rover Robotics 罗孚机器人 -坚固的工业级机器人。

许可

CC BY-NC-SA 4.0

文档数据库服务 DDS 机器人

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