打不开公式编辑器(公式编辑器用不了)
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2022-05-29
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架”。
本课程以ROS官网的安装、入门以及初级教程为模版制作(原滋原味,一脉相承),包括安装ROS、学习并理解相关概念以及技术要点等;结合初级教程,提供每一步详细操作命令,以达到边学边练的效果。
本教程由易科机器人实验室的zhangrelay博士发布在实验楼,共包含20个章节,下面带来的是是课程第一节的内容。
此课程为ROS配置与使用介绍,如果为已经并安装配置好的环境,本课程可作为ROS基础知识进行学习和掌握,不用重新进行配置。实验楼已经为你配置好在线环境。
ROS中文维基 ROS中文教程
博客 优酷
实验楼已经为你配置好在线环境
学习须知:
在进入ROS机器人操作系统课程之前,需要熟练掌握下列基础(在实验楼都有免费对应课程,需先完成这类课程,才能更好的学习和使用ROS):
新手指南之玩转实验楼
Linux基础入门
Vim编辑器
Git实战教程
GDB简明教程
跟我一起来玩转Makefile
数据结构(新版)
C语言入门
Python语言入门
1 系统更新
update
update
2 安装 ROS
依据网页:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 进行配置,具体步骤如下:
2.1 添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
注:强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。
USTC (China)
2.2 添加 keys
2.3 安装
首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
桌面完整版安装:(推荐)
2.4 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
2.5 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:
2.6 安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具,请运行:
上述过程已经在镜像中配置好,无需重复配置
3 ROS测试
测试已经安装好的ROS是否可以正常使用。
3.1 测试 roscore
打开一个终端测试roscore是否能正常启动,使用ROS必须保证roscore运行:
3.2 启动 turtlesim
启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动,新开启一个终端,执行以下命令:
然后,再开启一个终端:
3.3 启动 rviz
新开启一个终端输入:
3.4 启动 Gazebo
新开启一个终端输入:
这时就可以正常使用ROS了。测试完毕。
4 学习ROS
根据你的学习风格和偏好,你可以采用两种方式来学习ROS:
开始学习教程 - 立刻进入和开始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。
概览 - 通读ROS和它的功能的这个概览 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction 。
有关ROS架构的更多详细信息,请参考ROS核心文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS 。
找答案 有三个地方去寻找你的问题的答案。第一个就是本维基。请尝试右上角的“搜索”( Search)功能。
如果你不能找到你的问题的解决方法,就尝试搜索 http://answers.ros.org 或者邮件列表归档。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出问题。
查看支持页面获取更多信息 http://wiki.ros.org/Support 。
找代码 想知道是否已经有ROS软件包满足你的需要吗?http://www.ros.org/browse/list.php 这个浏览软件包的工具可以让你搜索一些有用的软件包。
你也可以通过浏览公开的ROS代码库的这个列表来寻找做相似工作的群组 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations 。
如何使用这个wiki 请参考 维基导航 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki 来获取更多信息。
5 ROS机器人操作系统官方教程使用说明
5.1 功能包配置
全部示例功能包源码文件夹:
5.2 环境配置(依赖安装)
在row_ws目录下输入:
所有配置完成后显示如下:
5.3 编译功能包
在ros_ws目录下输入:
如果没有遇到错误,就可以使用功能包中的教程进行实验了。
在.zshrc中添加:
或者使用:
5.4 测试
示例源码在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。
分别在不同的终端打开:
示例源码在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/
注意:rviz需要正确配置
示例源码在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。
示例源码在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。
注意:rviz需要正确配置
注意:rviz需要正确配置
示例源码在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。
6 总结
本节介绍了ROS的安装与测试,并补充了丰富的示例功能包用于学习ROS教程,下面我们就以ros_tutorials为例,一步一步进入ROS机器人系统的奇妙世界,其他功能请探索实现,进阶教程正在制作之中,稍后补充。
做到这里,课程的第一个章节已经结束,相信你已学到了ROS的安装及一些简单功能。
完整教程、代码及在线练习地址:ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程(更多课程请查看全部 - 课程 - 实验楼)
本文转载自异步社区
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