【STM32平衡小车】APP调试协议及代码分析

文章目录

一、首页界面

二、波形界面

三、调试界面

四、聊天界面

五、代码

printf("{A%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d);

a、b、c、d分别为需要显示的状态：

a对应左边的码盘，b对应右边的码盘，通过百分比表示，可以用于速度等状态的显示，范围是0—100（%）

c主要是用于显示电量，范围也是0—100（%）

d是角度值，范围是-180°—180°。

APP控件名称与发送指令对应对应关系

printf("{B%d:%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d,e);

5个波形通道！

a、b、c、d、e 为需要显示的波形，发送的参数必须为整型变量，如果需要显示浮点数，放大一定的倍数之后再打印出来。

需要注意的是，每个通道发送的数据不可超过 5 个，但是可以少于 5 个。

printf("{B%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d,e,f,g,h,i);

调试界面可以进行 9 个通道【0-8】的参数调节，点击每个通道的文字，可以编辑该通道的名称、调节范围、数值等。点击右上方的菜单按钮，可以弹出设置界面。

【实时发送参数】，使能后在推动滑块到某一位置松开手便发送相应的参数。

【发送所有参数】，上述【实时发送参数】如果不使能，则需要点击下方的，一起发送 9 个通道的数据。（注意：程序暂时没有处理这个发送所有参数）

【掉电保存参数】，主要是把调节好的参数，写入下位机的 Flash 或者 EEPROM 等，实现掉电保存。

【获取设备参数】，可以接收下位机的参数并更新到当前的调节界面。接收该指令之后，下位机需要把参数打印出来。

APP控件名称与发送指令对应对应关系

下位机（单片机）发送消息到APP，格式参考：printf("{#hello world}$");

APP发送消息到下位机（单片机）可直接发送。

/************************************************************************** 函数功能：串口3接收中断 入口参数：无 返回 值：无 **************************************************************************/ void USART3_IRQHandler(void) { if(USART3->SR&(1<<5))//接收到数据 { static u8 Flag_PID,i,j,Receive[50]; static float Data; Usart3_Receive=USART3->DR; APP_RX=Usart3_Receive; if(Usart3_Receive>=0x41&&Usart3_Receive<=0x48)//0x41-'A'...0x48-'H' Flag_Direction=Usart3_Receive-0x40; else if(Usart3_Receive<10) Flag_Direction=Usart3_Receive; else if(Usart3_Receive==0x5A)//0x5A-'Z' Flag_Direction=0; //以下是与APP调试界面通讯 if(Usart3_Receive==0x7B) Flag_PID=1; //APP参数指令起始位 - 0x7B对应的ASCII是'{' if(Usart3_Receive==0x7D) Flag_PID=2; //APP参数指令停止位 - 0x7D对应的ASCII是'}' if(Flag_PID==1) //采集数据 将APP参数指令保存到Receive数组中，包括`{`但不包括'}' { Receive[i]=Usart3_Receive; i++; } if(Flag_PID==2) //分析数据 { if (Receive[3]==0x50) PID_Send=1; //0x7D对应的ASCII是'P' else if(Receive[3]==0x57) Flash_Send=1; //0x57对应的ASCII是'W' else if(Receive[1]!=0x23) //0x23对应的ASCII是'#' 对应APP拖动滑块然后松手发送参数到下位机(单片机)的操作 { for(j=i;j>=4;j--)//假如发送指令为{0:120}，该for循环的作用是取出120 { Data+=(Receive[j-1]-48)*pow(10,i-j);//注意此处的49对应0x30 } switch(Receive[1])//对应的通道 { case 0x30: Bluetooth_Velocity=Data;break; case 0x31: Velocity_KP=Data;break; case 0x32: Velocity_KI=Data;break; case 0x33: break; case 0x34: break; case 0x35: break; case 0x36: break; case 0x37: break; //预留 case 0x38: break; //预留 } } Flag_PID=0;//相关标志位清零 i=0; j=0; Data=0; memset(Receive, 0, sizeof(u8)*50);//数组清零 } } }

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