如何在小车任务板上添加一个转向灯指令？

首先打开HARDWARE目录下的tba.c(任务板的程序)79行的任务板转向灯控制函数，代码如下：

/** 函数功能: 任务板转向灯控制 参 数：LorR L_LED--左转向灯 R_LED--右转向灯 swch SET -- 开 RESET--关 返 回 值: 无 */ void Set_tba_WheelLED(uint8_t LorR,uint8_t swch)//第一个形参：左转向灯还是右转向灯 第二个形参：转向灯开启还是关闭 { switch(LorR) { case L_LED: //左转向灯 if(swch) //如果swch等于SET（SET!=0始终为真，右击SET进入SET的定义可查看。definition：定义），代表左转向灯打开 GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10); //如果成立，清除GPIOH第10个端口，即让灯亮。 reset：清零、重置 else GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10); //否则，就让端口10的灯灭 break; case R_LED: //右转向灯 if(swch) GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11); //如果成立，清除GPIOH第11个端口，即让灯灭。 reset：清零、重置 else GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11); //否则，就让端口11的灯灭 break; } }

右击SET（81行左右，在注释里），点击Go To Definition Of 'SET'，进入到下列函数：

观察857行，我们发现，RESET被赋值为0，SET被赋值为非0 。

右击L_LED，点击Go To Definition Of 'L_LED'，进入到tba.h里。

将#include "sys.h" 添加到tba.h里。如下图：

首先确定任务板操作的是哪几个端口，如何确定？通过任务板转向灯控制函数的下面这两条语句确定

if(swch) //如果swch等于SET（即1），代表左转向灯打开 GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10); //清除GPIOH第10个灯清零

可以看到左转是对GPIOH第10个灯清零，于是我们打开sys.h(右击上一张图片里的sys.h，点击 open document "sys.h")的第55行，如下

复制#define PHout(n)，粘贴到tba.h里，并将这个端口宏定义为一个变量：

#define Tba_L_LED PHout(10) //将任务板的左转向灯端口PHout(10)宏定义为Tba_L_LED变量 #define Tba_R_LED PHout(11) //将任务板的右转向灯端口PHout(11)宏定义为Tba_R_LED变量

右转类似，上面已经写出。

调用（已测，都可用）：

Tba_L_LED = 0; //任务板左转向灯开启

Set_tba_WheelLED(L_LED,SET);//任务板左转向灯开启，这里的SET也可以用非零正数代替

Tba_L_LED = 1; //任务板左转向灯关闭

Set_tba_WheelLED(L_LED,RESET);//任务板左转向灯关闭

Tba_R_LED = 0; //任务板右转向灯开启

Set_tba_WheelLED(R_LED,SET);//任务板右转向灯开启

Tba_R_LED = 1; //任务板右转向灯关闭

Set_tba_WheelLED(R_LED,RESET);//任务板右转向灯关闭

形式参数只有一个速度，原因是循迹无需给定小车要行驶多少码盘值，循迹的原理是让小车从任意位置，沿着黑线行驶至下个十字路口处，当循迹板扫描到黑线时，小车停止运行；或者从协议上看，循迹的主指令为0x06，对应的副指令只有速度值，没有码盘值。

由于任务板转向灯控制函数的代码：当1时灯端口灯灭，swch = 0时端口灯亮，与常理相反，所以我们将左转向灯和右转向灯if(swch) ……else …… 的两条语句调换顺序，换成我们符合我们正常逻辑的顺序。最终代码如下：

最后，使用时调用此函数即可：

Tba_R_LED = 1; //任务板左转向灯开启

Tba_R_LED = 0; //任务板左转向灯关闭

Tba_R_LED = 1; //任务板右转向灯开启

Tba_R_LED = 0; //任务板右转向灯关闭

例如：

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