人工智能操作系统的相关说明(机器人控制系统需使用实时操作系统)
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2022-05-28
文章目录
什么是操作系统
操作系统结构
Linux 内核 vs Windows 内核
内核
什么是内核呢?
内核有哪些能力呢?
内核是怎么工作的?
计算机启动过程
系统调用
UNIX 系统调用
Windows系统调用
什么是操作系统
不知道你有没有产生过这些疑问:
桌面上的图标到底是啥?凭啥我在鼠标上一双击,就会出来一个美丽的画面?这都是从哪里跑出来的?
凭什么我在键盘上噼里啪啦地敲,某个位置就会显示我想要的那些字符?
电脑怎么知道我鼠标点击的是这个地方,又是怎么知道我要输入的是这个地方?
我在键盘上点“a”,是谁在显示器上画出“a”这个图像呢?
为什么我一回车,这些字符就发到遥远的另外一台机器上去了?
现代计算机系统由一个或多个处理器、主存、打印机、键盘、鼠标、显示器、网络接口以及各种输入/输出设备构成。
然而,程序员不会直接和这些硬件打交道,而且每位程序员不可能会掌握所有计算机系统的细节,这样我们就不用再编写代码了,所以在硬件的基础之上,计算机安装了一层软件,这层软件能够通过响应用户输入的指令达到控制硬件的效果,从而满足用户需求,这种软件称之为 操作系统,它的任务就是为用户程序提供一个更好、更简单、更清晰的计算机模型。
我们一般常见的操作系统主要有Windows、Linux、FreeBSD 或 OS X,这种带有图形界面的操作系统被称为 图形用户界面(Graphical User Interface, GUI),而基于文本、命令行的通常称为 Shell。
这是一个操作系统的简化图,最下面的是硬件,硬件包括芯片、电路板、磁盘、键盘、显示器等我们上面提到的设备,在硬件之上是软件。大部分计算机有两种运行模式:内核态和 用户态,软件中最基础的部分是操作系统,它运行在 内核态中,内核态也称为 管态和 核心态,它们都是操作系统的运行状态,只不过是不同的叫法而已。操作系统具有硬件的访问权,可以执行机器能够运行的任何指令。软件的其余部分运行在 用户态下。
操作系统结构
Linux 内核 vs Windows 内核
Windows 和 Linux 可以说是我们比较常见的两款操作系统的。
Windows 基本占领了电脑时代的市场,商业上取得了很大成功,但是它并不开源,所以要想接触源码得加入 Windows 的开发团队中。
对于服务器使用的操作系统基本上都是 Linux,而且内核源码也是开源的,任何人都可以下载,并增加自己的改动或功能,Linux 最大的魅力在于,全世界有非常多的技术大佬为它贡献代码。
这两个操作系统各有千秋,不分伯仲。
操作系统核心的东西就是内核,这次我们就来看看,Linux 内核和 Windows 内核有什么区别?
内核
什么是内核呢?
计算机是由各种外部硬件设备组成的,比如内存、cpu、硬盘等,如果每个应用都要和这些硬件设备对接通信协议,那这样太累了。
所以,这个中间人就由内核来负责,让内核作为应用连接硬件设备的桥梁,应用程序只需关心与内核交互,不用关心硬件的细节。
内核有哪些能力呢?
现代操作系统,内核一般会提供 4 个基本能力:
管理进程、线程,决定哪个进程、线程使用 CPU,也就是进程调度的能力;
管理内存,决定内存的分配和回收,也就是内存管理的能力;
管理硬件设备,为进程与硬件设备之间提供通信能力,也就是硬件通信能力;
提供系统调用,如果应用程序要运行更高权限运行的服务,那么就需要有系统调用,它是用户程序与操作系统之间的接口。
内核是怎么工作的?
内核具有很高的权限,可以控制 cpu、内存、硬盘等硬件,而应用程序具有的权限很小,因此大多数操作系统,把内存分成了两个区域:
内核空间,这个内存空间只有内核程序可以访问;
用户空间,这个内存空间专门给应用程序使用;
用户空间的代码只能访问一个局部的内存空间,而内核空间的代码可以访问所有内存空间。
因此,当程序使用用户空间时,我们常说该程序在用户态执行,而当程序使内核空间时,程序则在内核态执行。
应用程序如果需要进入内核空间,就需要通过「系统调用」,下面来看看系统调用的过程:
内核程序执行在内核态,用户程序执行在用户态。当应用程序使用系统调用时,会产生一个中断。发生中断后, CPU 会中断当前在执行的用户程序,转而跳转到中断处理程序,也就是开始执行内核程序。内核处理完后,主动触发中断,把 CPU 执行权限交回给用户程序,回到用户态继续工作。
Linux 内核由如下几部分组成:内存管理、进程管理、设备驱动程序、文件系统和网络管理等.如图:
当今 Windows 7、Windows 10 使⽤的内核叫 Windows NT,NT 全称叫 New Technology。
下图是 Windows NT 的结构图⽚:
计算机启动过程
当你轻轻按下计算机的启动按钮时,你的主板就加上电了。
主板一般为矩形电路板,上面安装了组成计算机的主要电路系统,一般有 BIOS 芯片、I/O 控制芯片、键盘和面板控制开关接口、指示灯插接件、扩充插槽、主板及插卡的直流电源供电接插件等元件。
在主板上,有一个东西叫ROM(Read Only Memory,只读存储器)。这和咱们平常说的内存RAM(Random Access Memory,随机存取存储器)不同。
咱们平时买的内存条是可读可写的,这样才能保存计算结果。而 ROM 是只读的,上面早就固化了一些初始化的程序,也就是BIOS(Basic Input and Output System,基本输入输出系统)。
如果你自己安装过操作系统,刚启动的时候,按某个组合键,显示器会弹出一个蓝色的界面。能够调整启动顺序的系统,就是我说的 BIOS,然后我们就可以先执行它。
然后操作系统会询问 BIOS 获取配置信息。对于每个设备来说,会检查是否有设备驱动程序。如果没有,则会向用户询问是否需要插入 CD-ROM驱动(由设备制造商提供)或者从 Internet 上下载。一旦有了设备驱动程序,操作系统会把它们加载到内核中,然后初始化表,创建所需的后台进程,并启动登录程序或GUI。
系统调用
你会发现,一个项目要想顺畅进行,需要用到公司的各种资源,比如说盖个公章、开个证明、申请个会议室、打印个材料等等。这里有个两难的权衡,一方面,资源毕竟是有限的,甚至是涉及机密的,不能由项目组滥取滥用;另一方面,就是效率,咱是一个私营企业,保证项目申请资源的时候只跑一次,这样才能比较高效。
为了平衡这一点,一方面涉及核心权限的资源,还是应该被公司严格把控,审批了才能用;另外一方面,为了提高效率,最好有个统一的办事大厅,明文列出提供哪些服务,谁需要可以来申请,然后就会有回应。
在操作系统中,也有同样的问题,例如多个进程都要往打印机上打印文件,如果随便乱打印进程,就会出现同样一张纸,第一行是 A 进程输出的文字,第二行是 B 进程输出的文字,全乱套了。所以,打印机的直接操作是放在操作系统内核里面的,进程不能随便操作。但是操作系统也提供一个办事大厅,也就是系统调用(System Call)。
系统调用也能列出来提供哪些接口可以调用,进程有需要的时候就可以去调用。这其中,立项是办事大厅提供的关键服务之一。同样,任何一个程序要想运行起来,就需要调用系统调用,创建进程。
如果一个进程在用户态下运行用户程序,例如从文件中读取数据。那么如果想要把控制权交给操作系统控制,那么必须执行一个异常指令或者系统调用指令。操作系统紧接着需要参数检查找出所需要的调用进程。
然后执行系统调用,把控制权移交给系统调用下面的指令。大致来说,系统调用就像是执行了一个特殊的过程调用,但是只有系统调用能够进入内核态而过程调用则不能进入内核态。
UNIX 系统调用
为了能够了解具体的调用过程,下面我们以 read 方法为例来看一下调用过程。
下面,我们会列出一些常用的 POSIX 系统调用,POSIX 系统调用大概有 100 多个,它们之中最重要的一些调用见下表
进程管理
文件管理
目录和文件系统管理
其他
上面的系统调用参数中有一些公共部分,例如 pid 系统进程 id,fd 是文件描述符,n 是字节数,position 是在文件中的偏移量、seconds 是流逝时间。
Windows系统调用
UNIX 程序由执行某些操作或执行其他操作的代码组成,进行系统调用以执行某些服务。Windows 系统则不同,Windows 应用程序通常是由事件驱动的。主程序会等待一些事件发生,然后调用程序去处理。最简单的事件处理是键盘敲击和鼠标滑过,或者是鼠标点击,或者是插入 USB 驱动,然后操作系统调用处理器去处理事件,更新屏幕和更新程序内部状态。这是与 UNIX 不同的设计风格。
当然,Windows 也有系统调用。在 UNIX 中,系统调用(比如 read)和系统调用所使用的调用库(例如 read)几乎是一对一的关系。而在 Windows 中,情况则大不相同。首先,函数库的调用和实际的系统调用几乎是不对应的。微软定义了一系列过程,称为Win32应用编程接口(Application Programming Interface),程序员通过这套标准的接口来实现系统调用。这个接口支持从 Windows 95 版本以来所有的 Windows 版本。
Win32 API 有大量的调用,用来管理视窗、几何图形、文本、字体、滚动条、对话框、菜单以及 GUI 的其他功能。为了使图形子系统在内核态下运行,需要系统调用,否则就只有函数库调用。
我们把关注点放在和 Win32 系统调用中来,我们可以简单看一下 Win32 API 中的系统调用和 UNIX 中有什么不同(并不是所有的系统调用)
Linux Windows 任务调度
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