在PC通过虚拟机使用ROS Kinetic与ROS-I工业机器人官方培训资料汇总

网友投稿 810 2022-05-30

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PC设置ROS Kinetic

第58页

初学者培训

Indigo

Hydro

Groovy

使用ROS-Industrial培训材料有两个选择。第一个推荐的选项是利用预配置的虚拟机。第二个选项是使用Ubuntu将所需的软件安装到本机。虚拟机方法是迄今为止最简单的选择,并确保在培训期间最少的编译错误,但是其连接到某些硬件的能力受到限制,特别是通过USB(即类似于类似感觉的设备)。对于感知训练,这里提供了一个.bag文件,以便该培训课程不需要USB连接。

虚拟机配置(推荐)

VM方法是使用培训材料最方便的方法:

下载虚拟机

下载ROS Kinetic Training VM

将镜像导入虚拟机

启动虚拟机

登录虚拟机,用户:ros-industrial,pass :( rosindustrial无空格或连字符)

虚拟机的局限性

虚拟机在硬件功能(由于VM限制)和软件包安装(以节省空间)方面受到限制。由于USB限制,基于Kinect的演示是不可能的。

常见VM问题

在大多数新系统上,Virtual Box和VM都是开箱即用的。以下是其他人遇到的问题和解决方案的列表:

必须启用虚拟化 - 较旧的系统未启用虚拟化(默认情况下)。必须在BIOS中启用虚拟化。有关更多信息,请参阅http://www.sysprobs.com/disable-enable-virtualization-technology-bios。

PC配置(不推荐)

提供了一个安装Shell脚本,用于在Ubuntu Linux 16.04(Xenial Xerus)LTS中运行。此脚本加载所需的所有程序并配置环境。

配置检查

以下是快速检查以确保已安装相应的软件包,并且industrial_traininggit存储库是最新的。在终端中输入以下内容:

~/industrial_training/.check_training_config.bash

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ROS - 工业开发人员培训 - 亚太地区

ROS-工业

周一,2017年8月21日上午09:00 - 2017年8月24日(星期四)05:30

ARTC 3清洁技术循环新加坡 , 新加坡

有两种类型的培训可用:

1月21日星期一至8月23日(星期三) - ROS工业开发培训

2. 8月24日(星期四) - ROS-I高级培训

**注:8月20日(星期日下午7点至8点30分,地点 - TBC)

**成本包括午餐,上午和下午茶的训练日

详细的议程如下:

ROS工业开发培训(3天)

三天的开发人员课程面向具有C ++编程背景的个人:

第一天专注于介绍ROS技能:

o ROS设置,Catkin,安装软件包

o休息

o创建包/节点,主题,消息

o午餐

o服务,行动

o休息

o启动文件,参数

第二天

URDF,工作单元XACRO

o休息

o TF,建立MoveIt!包

o午餐

o运动规划使用Rviz,C ++

o休息

o笛卡尔路径规划介绍

o感知介绍

第3天

第1天和第2天

o休息

o实验室简介,实验室(1)拾取和放置应用程序 - 仅模拟,(2)笛卡儿

UR10应用

o午餐

o工作在实验室应用程序

2. ROS工业高级培训(1天)

o高级主题介绍(1)路径规划,(2)感知

在PC通过虚拟机使用ROS Kinetic与ROS-I工业机器人官方培训资料汇总

o休息

o笛卡尔路径规划中的高级主题

o午餐

o感知中的高级主题

费用:免费培训:

全体联盟成员组织三名与会者

副联盟成员组织的两名与会者

研究联盟成员组织的一位与会者

对于非会员,政府成员或超过您的限制的座位,培训是每位参加者。培训空间有限,将以先到先得的方式提供。

课程:链接到维基

预备条件:Linux / Ubuntu的熟悉程序,C ++的经验和编程机器人的愿望!

VM检查 8月20日星期日:请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。培训师将于星期日晚上七点至八点半在TBD上提供,以验证VM安装是否正确,并更新VM,并附上任何最新课程更改。预备配置的“loaner”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。

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ROS工业(Kinetic)培训

安装您的电脑

PC设置

预备条件

Linux基础知识

演示幻灯片 - Linux基础

练习0.1 - Ubuntu GUI简介

练习0.2 - Linux文件系统

练习0.3 - 使用终端

C ++

麻省理工学院开放课件:C ++简介

Bruce Eckel:在C ++中思考

介绍

演示幻灯片 - 介绍

第1节 - ROS概念和基础知识

演示幻灯片 - 第1节

练习1.0 - ROS设置

练习1.1 - 创建一个Catkin工作区

练习1.2 - 安装现有的软件包

练习1.3 - 创建一个ROS包和节点

练习1.4 - 主题和消息

第2节 - 基本ROS应用程序

演示幻灯片 - 第2节

练习2.0 - 服务

练习2.1 - 动作

练习2.2 - ROS启动文件

练习2.3 - 参数

第3节 - 机械手的运动控制

演示幻灯片 - 第3节

练习3.0 - URDF简介

练习3.1 - 工作单元XACRO

练习3.2 - 使用TF协调变换

练习3.3 - 建立一个MoveIt!包

练习3.4 - 使用RViz的运动规划

第4节 - 笛卡尔和感知

演示幻灯片 - 第4节

练习4.0 - 使用C ++的运动规划

练习4.1 - 笛卡尔路径规划

练习4.2 - 感知介绍

练习4.3 - 建立感知管道

回顾幻灯片

第5节 - 高级主题

演示幻灯片 - 第5节

练习5.0 - 使用rosdoc_lite从注释源生成文档

练习5.1 - 单元测试

练习5.2 - 使用rqt工具进行ROS系统分析

练习5.3 - 风格指南和ros_lint

练习5.4 - STOMP介绍

练习5.5 - 使用Docker和Amazon Web Services(AWS)介绍ROS

应用程序演示 - 感知驱动操作

介绍 - 介绍

感知驱动操作练习1 - 检查“pick_and_place_exercise”软件包

感知驱动操作练习2 - 软件包安装

感知驱动操作练习3 - 在仿真模式下集成ROS系统

感知驱动操作练习4 - 检查初始化和全局变量

感知驱动操作练习5 - 将手臂移动到等待位置

感知驱动操作练习6 - 打开手抓

感知驱动操作练习7 - 检测方盒抓取点

感知驱动操作练习8 - 创建选择动作

感知驱动操作练习9 - 抓取方盒

感知驱动操作练习10 - 创建移动

感知驱动操作练习11 - 放置方盒

应用演示 - 笛卡尔规划与执行

介绍

申请结构

一般说明

笛卡尔规划与执行练习1 - 加载参数

笛卡尔规划与执行练习2 - 初始化ROS

笛卡尔规划与执行练习3 - 初始化笛卡尔

笛卡尔规划与执行练习4 - 移动原点(Home)

笛卡尔规划与执行练习5 - 生成半约束轨迹

笛卡尔计划与执行练习6 - 计划机器人路径

笛卡尔计划与执行练习7 - 运行机器人路径

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云学院 机器人 虚拟化

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