ROS1和ROS2如何选？（机器人操作系统2021）ROS2极简总结-新增概念

关于ROS1和ROS2如何选地文章非常多，毕竟时间有限，一个快过保，一个不成熟，太难了是不是？

其实不是，想省事选ROS1，即便是过保，想想国内win7现在使用率还有20%呢，但是xp不行了仅有1%了。封闭场合用用挺好，比如51单片机现在很多学校还在开设课程呢，不慌。

不怕折腾选ROS2，第三方功能（插件）比较少，bug多到怀疑人生，很多demo能跑起来就很开心，是不是？文档，开发还没完成布局，都是碎片化的教程呢^_^未来很美好，但当下苦哈哈啊。

热乎乎的ROS Answers，注意提问时间和回答标出部分，搏一搏？

ROS1如下图：

ROS2如下图：

参考：roboticsbackend.com/ros1-vs-ros2-practical-overview/

ROS2是在ROS1不完善并且发现了非常多已知不可修复的问题而从底层全面重新开发的新一代机器人操作系统。

ROS2 是从零开始开发的，并且是一个全新的 ROS。

至于目前而言ROS1在业内并不受欢迎，缺乏一些最重要的功能，如实时、安全、认证、可靠。ROS2 的目标之一是使其与工业应用兼容。

教育和科研用ROS1完全可行，但是工业生产？？？？？？

ROS1-C++-98

ROS2-C++-11/14

新版本的 C++ 引入了许多有用的功能，使开发更轻松、更快、更安全。

ROS2节点的模块化非常规范！

在ROS2中，情况就不一样了。有一个关于如何写节点的示例。必须创建一个从节点对象继承的类（例如：rclcpp::Cpp 中的节点，Py.node.Python 中的节点）。在这个类中，将拥有所有 ROS2 功能。

这太棒了，因为它会节省每个人很多时间。已经有一个良好的模块化结构来编写节点。这将使程序更清洁，开发人员之间在不同项目上的合作将更加容易。

在 ROS2 中为节点使用 OOP 还允许将其转换为组件，这是 ROS2 中的一个新功能。

Nodelets???这种鬼没啦，该功能已直接包含在 ROS2 内核中，现在称为"组件"。

构建组件是创建高效 ROS2 应用程序的良好实现。

生命周期管理

启动文件

这部分内容有详细博客介绍，参考：

ROS2极简总结-新增概念

网络化

（比ROS1强太多了！！！）：

当创建多机 ROS2 应用程序时，不必将一台机器定义为"主机"。每台机器都将是独立的，能够独立启动，相互连接和断开连接，设置比 ROS1 少。

参数

参数的概念已完全改变。已经没有全局参数了。每个参数都特定于节点。

节点声明并管理自己的参数，当节点被杀死时，这些参数被销毁。

就好像每个节点都有自己的参数服务器。当启动节点时，创建了一些 ROS2 服务。这些允许从终端或其他节点与它的参数进行交互。

此外，可以使用参数回调轻松修改节点的参数。

服务

在 ROS1 中，服务是同步的。当服务客户端向服务器请求时，它会被卡住，直到服务器响应（或失败）。

在 ROS2 中，服务是异步的。

呼叫服务时，可以添加回调功能，当服务器响应时将触发该功能。在此期间，主线程不会卡住。

当然，如果愿意，也可以同步使用服务。

行动

在 ROS1 中，行动从来不是核心功能。这是几年后为解决服务不同步、没有反馈或取消机制的问题而增加的。

在 ROS2 中，行动现在是 ROS2 核心的一部分。

编译

catkin到colcon

命令行工具CLI

这个过渡非常平滑ros更新ros2。

操作系统

ALL（ Ubuntu、MacOS 和 Windows 10 ）

ARM或X86都行

ROS1 和 ROS2 之间的核心概念相似，因此在 ROS1 中的经验越多，学习 ROS2 所花的时间就越少。

但是

但是

但是

如果已经在 ROS1 中为一个或多个机器人建立了代码库，或者对于一个拥有数十个开发人员的完整组织，则切换到 ROS2 可能代表大量工作。

现在并不是切换到ROS2的最佳时间，何时？

参考如下这篇：

从2050回顾2020，职业规划与技术路径（节选）

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机器人

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