使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战（八）- mobot行驶至目标位置

ROS2在基本概念上与ROS1相似，但是实现上差别较大，比如编程规范等。

上一节是主题实战，有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。

https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106040763

主题，节点，消息（主题消息）～

那么服务呢，服务器<->客户端，如何实现一个机器人

获取目标点坐标？

行驶到目标点？

显示行驶进度？

这样，三步功能呢，课程复习同样放置在文末。先看效果吧（无解说）：

https://www.bilibili.com/video/bv1iK411W7gg

核心要点：

srv：

float32 x

float32 y

---

bool success

x，y为目标坐标，success反馈是否成功接受到坐标。

1. 只接受坐标，机器人mobot不行动！

这里放个水，直接给出参考源码，注意代码并不规范优雅，仅为功能实现。

服务器端：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "mobot/srv/drivegoalsrv.hpp"

#include

void get(const std::shared_ptr request,

std::shared_ptr response)

{

if(request->x>0.0)

{

response->success=1;

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Get Goal\nx: %lf" " y: %lf",

request->x, request->y);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);

}

else

{

response->success=0;

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error, x>0!!!\nx: %lf" " y: %lf",

request->x, request->y);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);

}

}

int main(int argc, char **argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");

rclcpp::Service::SharedPtr service =

node->create_service("get_goal", &get);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to get goal.");

rclcpp::spin(node);

rclcpp::shutdown();

}

客户端：思考实现！三个功能客户端都是一样的，就是送个坐标给服务器而已。

需要修改CMakeLists.txt和package.xml。

2. 行驶到目标点

此为实践作业，需独立完成。

3. 显示进度

详细内容参考前文视频链接。

补充思考题：

如何用行动（action）实现第三个功能呢，显示进度的功能。

复习：服务

官方示例： sum=a+b

客户端发送a b，

服务器计算求和并返回给客户端。

案例非常简单，稍微复杂一下，如上述机器人案例，发送目标坐标，机器人行驶到目标坐标。

客户端：add_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include

#include

#include

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

if (argc != 3) {

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");

return 1;

}

std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");

rclcpp::Client::SharedPtr client =

node->create_client("add_two_ints");

auto request = std::make_shared();

request->a = atoll(argv[1]);

request->b = atoll(argv[2]);

while (!client->wait_for_service(1s)) {

if (!rclcpp::ok()) {

RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");

return 0;

}

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");

}

auto result = client->async_send_request(request);

// Wait for the result.

if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==

rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)

{

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);

} else {

RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");

}

rclcpp::shutdown();

return 0;

}

服务器端：add_two_ints_server.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include

void add(const std::shared_ptr request,

std::shared_ptr response)

{

response->sum = request->a + request->b;

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",

request->a, request->b);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);

}

int main(int argc, char **argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

rclcpp::Service::SharedPtr service =

node->create_service("add_two_ints", &add);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

rclcpp::spin(node);

rclcpp::shutdown();

}

CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(cpp_srvcli)

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)

ament_target_dependencies(server

rclcpp example_interfaces)

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)

ament_target_dependencies(client

rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS

server

client

DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

其中要点，解析参考官方文档。

机器人

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