关于工业领域的机器人(工业机器人主要领域)
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2022-05-30
ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门
书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。
第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容。
第1页:
ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/
依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS。这里推荐LTS,长期支持版本。
更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www.ubuntu.com/
第2页:
ROS支持非常多的机器人,可以参考:http://wiki.ros.org/Robots
第3页:
版本对应,推荐如下:
Ubuntu 12.04 LTS 和 ROS hydro
Ubuntu 14.04 LTS 和 ROS indigo
Ubuntu 16.04 LTS 和 ROS kinetic
第4页:
Ubuntu软件源配置:
中国大陆用户推荐使用国内的源,这样安装和更新,速度都能保证。
具体请参考:http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
选择(China)!
具体命令如下:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第5页:
主要密钥的设置:
请到官网查看,例如Kinetic版:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
其他版本只需将Kinetic,换成对于版本即可,如indigo:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
这是通用方法,安装功能包也是类似。
第6页:
不同版本ROS功能包安装:
hydro:sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE
例如:gmapping包:sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping
indigo:sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如:gmapping包:sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
kinetic:sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如:gmapping包:sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
第7页:
环境配置:重点.bashrc和setup.bash。
这个一定要熟练掌握,非常重要!
第8-10页:
在虚拟机安装和使用Ubuntu和ROS,VMware和Virtual Box都可以正常使用大部分功能。
第11-15页:
在嵌入式平台上编译和使用ROS,依据平台不同各有区别:
以indigo为例,补充参考:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
总结:
最重要的就是依据软硬件配置选择合适版本进行安装,以indigo为例,如下:
选择平台:
Ubuntu
Ubuntu (armhf)
Source installation
OS X (Homebrew)
Android (NDK)
Arch Linux
Debian Wheezy
OpenEmbedded/Yocto
其他版本:
Nootrix built VM
This is a virtual machine with Ubuntu 14.04.1 LTS and ROS Indigo Igloo pre-installed. It is packaged in an .ova file that you can run on VirtualBox or other virtualization engines.
robotpkg
source-based package manager for *NIX and BSD
TwoLineInstall
This is simple script file to install the ROS indigo on desktop PC (ubuntu 13.10 and 14.04 LTS)
OS X install script
思考与练习:
1 在自己的PC和ARM上完成ROS安装和配置。
如果成功,第一章内容就已经完全掌握。
附录:官网重要中文资料http://wiki.ros.org/cn
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
ROS:
安装
在你的机器上安装ROS。
入门
学习ROS的相关概念、客户端函数库以及技术梗概等。
教程
ROS手把手教程,提供每一步详细操作命令。
贡献
如何加入ROS社区,比如分享你的代码。
支持
遇到问题可以从这里寻求支持和帮助。
软件:
发行版本
查看ROS不同发行版本。
软件包
查找几千个可用的软件包。
核心库
按编程语言和主题划分的API。
常用工具
开发或调试ROS应用程序时的常用工具。
机器人/硬件:
机器人
支持ROS的机器人平台。
传感器
兼容ROS的传感器驱动。
出版物、课程以及活动:
论文
带开源代码的ROS相关论文。
书籍
出版书籍,包括文档、教程和开源代码等。
课程
使用或教授ROS的课程。
活动
历史活动和相关资料。
ROS中国:
中文社区
收集了ROS相关QQ群、论坛和博客专栏等各种社区资源。
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