越疆魔术师 DEBOT(magician)机械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包与ROS-I教程(melodic)

网友投稿 1069 2022-05-30

原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741

喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来。

支持 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。

不论是经典版本ROS1K还是最新版本ROS1M都完美支持！

效果如下，更多功能还在继续开发中，-参考本文第一行：

roslaunch magician_description gazebo.launch

roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch

动起来～

rviz+Gazebo同步执行：

更多功能参考和学习源码～

├── magician_background

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── include

│ │ └── magician_background

│ │ └── magician_teleop_background.h

│ ├── launch

│ │ └── magician_background.launch

│ ├── package.xml

│ ├── script

│ │ └── magician_panel.py

│ └── src

│ └── magician_teleop_background.cpp

├── magician_description

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── config

│ │ ├── gazebo_ros_control.yaml

│ │ ├── joint_state_controller.yaml

│ │ └── magician_arm_controller.yaml

│ ├── launch

│ │ ├── display.launch

│ │ └── gazebo.launch

│ ├── meshes

│ │ ├── magician_base.STL

│ │ ├── magician_base_surface.STL

│ │ ├── magician_link1.STL

│ │ ├── magician_link2.STL

│ │ ├── magician_link2_surface.STL

│ │ ├── magician_link3.STL

│ │ ├── magician_link3_surface.STL

│ │ ├── magician_link4.STL

│ │ └── magician_servos.STL

│ ├── package.xml

│ ├── urdf

│ │ ├── magician.gazebo

│ │ ├── magician_ikfast.urdf

│ │ ├── magician_open_chain.urdf.xacro

│ │ ├── magician_transmission.xacro

│ │ ├── magician.urdf

│ │ ├── magician.urdf.xacro

│ │ └── materials.xacro

│ └── urdf.rviz

├── magician_hardware

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── config

│ │ ├── joint_state_controller.yaml

│ │ └── magician_arm_controller.yaml

│ ├── include

│ │ └── magician_hardware

│ │ ├── magician_device.h

│ │ └── magician_hardware_interface.h

│ ├── launch

│ │ └── magician_bringup.launch

越疆魔术师DEBOT(magician)机械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包与ROS-I教程(melodic)

│ ├── lib

│ │ ├── DobotDll_x64

│ │ │ ├── dobotdll_global.h

│ │ │ ├── DobotDll.h

│ │ │ ├── DobotType.h

│ │ │ ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0

│ │ │ ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0

│ │ │ ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0

│ │ │ ├── libDobotDll.so.1.0.0

│ │ │ ├── libicudata.so.53

│ │ │ ├── libicudata.so.53.1

│ │ │ ├── libicudata.so.56

│ │ │ ├── libicudata.so.56.1

│ │ │ ├── libicui18n.so.53

│ │ │ ├── libicui18n.so.53.1

│ │ │ ├── libicui18n.so.56

│ │ │ ├── libicui18n.so.56.1

│ │ │ ├── libicuuc.so.53

│ │ │ ├── libicuuc.so.53.1

│ │ │ ├── libicuuc.so.56

│ │ │ ├── libicuuc.so.56.1

│ │ │ ├── libQt5Core.la

│ │ │ ├── libQt5Core.prl

│ │ │ ├── libQt5Core.so

│ │ │ ├── libQt5Core.so.5

│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0

│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.4.0

│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.6

│ │ │ ├── libQt5Core.so.5.6.0

│ │ │ ├── libQt5Network.la

│ │ │ ├── libQt5Network.prl

│ │ │ ├── libQt5Network.so

│ │ │ ├── libQt5Network.so.5

│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0

│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.4.0

│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.6

│ │ │ ├── libQt5Network.so.5.6.0

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.la

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.prl

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.4

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.4.0

│ │ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.6

│ │ │ └── libQt5SerialPort.so.5.6.0

│ │ └── DobotDll_x86

│ │ ├── dobotdll_global.h

│ │ ├── DobotDll.h

│ │ ├── DobotType.h

│ │ ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0

│ │ ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0

│ │ ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0

│ │ ├── libDobotDll.so.1.0.0

│ │ ├── libicudata.so.53 -> libicudata.so.53.1

│ │ ├── libicudata.so.53.1

│ │ ├── libicui18n.so.53 -> libicui18n.so.53.1

│ │ ├── libicui18n.so.53.1

│ │ ├── libicuuc.so.53 -> libicuuc.so.53.1

│ │ ├── libicuuc.so.53.1

│ │ ├── libQt5Core.so -> libQt5Core.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Core.so.5 -> libQt5Core.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Core.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Network.so -> libQt5Network.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Network.so.5 -> libQt5Network.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5Network.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5SerialPort.so -> libQt5SerialPort.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5SerialPort.so.5 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0

│ │ ├── libQt5SerialPort.so.5.4 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0

│ │ └── libQt5SerialPort.so.5.4.0

│ ├── package.xml

│ └── src

│ ├── magician_device.cpp

│ ├── magician_hardware_interface.cpp

│ └── magician_hardware_node.cpp

├── magician_kinematics

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── include

│ │ └── magician_kinematics

│ │ └── magician_kinematics_end_adapter.h

│ ├── package.xml

│ └── src

│ └── magician_kinematics_end_adapter.cpp

├── magician_moveit_config

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── config

│ │ ├── chomp_planning.yaml

│ │ ├── fake_controllers.yaml

│ │ ├── joint_limits.yaml

│ │ ├── kinematics.yaml

│ │ ├── magician.srdf

│ │ ├── ompl_planning.yaml

│ │ ├── ros_controllers.yaml

│ │ └── sensors_3d.yaml

│ ├── launch

│ │ ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml

│ │ ├── default_warehouse_db.launch

│ │ ├── demo_gazebo.launch

│ │ ├── demo.launch

│ │ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml

│ │ ├── gazebo.launch

│ │ ├── joystick_control.launch

│ │ ├── magician_moveit_controller_manager.launch.xml

│ │ ├── magician_moveit_sensor_manager.launch.xml

│ │ ├── move_group.launch

│ │ ├── moveit_planning_execution.launch

│ │ ├── moveit.rviz

│ │ ├── moveit_rviz.launch

│ │ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml

│ │ ├── planning_context.launch

│ │ ├── planning_pipeline.launch.xml

│ │ ├── ros_controllers.launch

│ │ ├── run_benchmark_ompl.launch

│ │ ├── sensor_manager.launch.xml

│ │ ├── setup_assistant.launch

│ │ ├── trajectory_execution.launch.xml

│ │ ├── warehouse.launch

│ │ └── warehouse_settings.launch.xml

│ └── package.xml

├── magician_moveit_plugins

│ └── magician_arm_ikfast_plugin

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── include

│ │ └── ikfast.h

│ ├── magician_magician_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml

│ ├── package.xml

│ ├── src

│ │ ├── magician_magician_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp

│ │ └── magician_magician_arm_ikfast_solver.cpp

│ └── update_ikfast_plugin.sh

├── magician_msgs

│ ├── CMakeLists.txt

│ ├── package.xml

│ └── srv

│ └── SetInt16.srv

└── roboticsgroup_gazebo_plugins

├── CMakeLists.txt

├── include

│ └── roboticsgroup_gazebo_plugins

│ ├── disable_link_plugin.h

│ └── mimic_joint_plugin.h

├── package.xml

├── README.md

└── src

├── disable_link_plugin.cpp

└── mimic_joint_plugin.cpp

37 directories, 162 files

如果想最快速入门ROS工业机器人，只推荐如下课程（支持indigo、kinetic和melodic），以m为例：

ROS工业机器人（Melodic）课程

设置

电脑设置

预备基础

C ++

麻省理工学院C ++课程简介

Bruce Eckel用C ++编程思考

Linux基础知识

Slides

练习0.1 - 介绍Ubuntu GUI

练习0.2 - Linux文件系统

启动终端

浏览目录和列表文件

修改文件

工作管理

基础内容

第1节 - ROS概念和基础

Slides

练习1.0 - ROS设置

练习1.1 - 创建工作区

练习1.2 - 安装包

练习1.3 - 包和节点

练习1.4 - 主题和消息

第2节 - 基本ROS应用

Slides

练习2.0 - 服务

练习2.1 - 行动

练习2.2 - 启动文件

练习2.3 - 参数

第3节 - 机械臂的运动控制

Slides

练习3.0 - URDF简介

练习3.1 - Workcell XACRO

练习3.2 - 使用TF进行变换

练习3.3 - 建立一个MoveIt!包

练习3.4 - 使用RViz进行运动规划

第四节 - 笛卡尔和感知

Slides

练习4.0 - 使用C ++进行运动规划

练习4.1 - 笛卡尔的介绍

练习4.2 - 感知介绍

应用程序演示1 - 感知驱动的操作

演示1 - 感知驱动的操作

应用程序演示2 - 笛卡尔计划和执行

演示2 - 笛卡尔的计划和执行

应用程序演示3 - 基于优化的路径规划

演示3 - 基于优化的路径规划

高级进阶内容

第5节 - 路径规划和构建感知管道

Slides

练习5.0 - 高级笛卡尔路径规划

练习5.1 - 构建感知管道

练习5.2 - STOMP简介

练习5.3 - Python的简单PCL接口

练习5.4 - OpenCV图像处理（Python）

第6节 - 文档、单元测试和ROS实用程序与调试

Slides

练习6.0 - 文档生成

练习6.1 - 单元测试

练习6.2 - 使用rqt工具进行分析

练习6.3 - ROS样式指南和ros_lint

练习6.4 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS

Python

标签：魔术师 DEBOT

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