《ROS机器人程序设计》期末测评试卷 （ROS2）

期末参考样卷：

一、单选题 ( 本大题共 10 小题 , 每小题 2 分 , 共 20 分。 )

1 、 ROS2 中提供 数据分发服务 的是通过（ ）。

A 、 TCP

B 、 MQTT

C 、 LAN

D 、 DDS

2 、 ROS2 环境中的 顶层组件 是（ ）。

A 、 rqt B 、软件包 C 、工作空间 D 、源代码

3 、下面哪一种任务 适合用主题 topic 方式 实现通信（ ）

A 、天气查询 B 、房屋清理 C 、视频监控 D 、导航规划

4 、如下描述较为 准确 的是（ ）。

A 、节点只能发布或者只能订阅主题

B 、节点可以同时发布和订阅主题

C 、节点可以既不发布也不订阅主题

D 、节点可以同时发布和订阅其他主题

5 、 ROS2 服务的 cli 命令 是（ ）。

A 、 ros2 topic; B 、 ros2 service; C 、 ros2 action; D 、 ros2 node;

6 、 行动消息 采用如下哪种格式（ ）。

A 、 .msg

B 、 .srv

C 、 .action

D 、 .urdf

7 、 URDF 标签中指定对象 颜色 的是（ ）。

A 、

B 、

C 、

D 、

8 、机器人 SDF 的格式是（ ）。

A 、 TXT B 、 JSON C 、 XML D 、 PY

9 、对 ROS2 主题消息进行 可视化 的工具是（ ）。

A 、 rqt

B 、 rviz2

C 、 gazebo

D 、 webots

10 、 ROS2 中实现移动机器人 导航 功能采用是（ ）。

A 、 nav2 B 、 moveit2 C 、 turtlesim D 、 turtlebot3

二、判断题（ 每小题 2 分 , 5 题共 10 分。 ）

1 、（ ） ROS2 和 ROS1 之间不能通信互不兼容。

2 、（ ） ROS2 消息进行局域网发布必须知道对方 IP 地址。

3 、（ ） micro-ROS 仅支持 ROS2 ，不直接支持 ROS1 。

4 、（ ）使用导航功能包可以一边建图（SLAM）一边导航，不一定需要 map 。

5 、（ ） ROS2 机器人操作系统提供实时性支持。

三、多选题（ 每小题 4 分 , 5 题共 20 分。 ）

1 、关于 SLAM ，下列说法 正确 的是（ ）。

A 、可以通过不同算法得到相似的环境地图。

B 、传感器可采用激光或视觉，可以两者融合。

C 、提供了实现机器人导航的方法。

D 、可以在地图中生成静态和动态的障碍物模型。

2 、在 Gazebo 11 中 添加传感器 分别包含哪些参数（ ）。

A 、 geometry B 、 visual C 、 joint D 、 link

3 、基于 ROS2 可以实现功能 有（ ）。

A 、工业机械臂控制 B 、导航 C 、自动驾驶 D 、分布式传感器网络

4 、以下属于 ROS2 的特色 有（ ）。

A 、多平台 B 、多领域 C 、全球社区 D 、行业支持

5 、 Nav2 包含功能 有（ ）。

A 、 Map Server B 、 AMCL

C 、 Nav2 Recoveries D 、 cartographer

四、设计编程题（

2 题共 50 分 ）

1 设计程序实现下图所示的功能，小坦克在二维环境中走 椭圆轨迹 。

设计思路（ 10 分），流程图（ 10 分），核心程序（ 10 分）

2 室内机器人 导航 仿真环境如下所示 Webots ：

其三维可视化交互 rviz2 如下图所示：

简述 Nav2 如何应用于此环境实现机器人自主导航（10 分），

查阅 Nav2 文档列出影响导航效果的参数。（10 分）

AI 机器人

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