ROS2编程基础课程--教程

Tutorials 教程

Basic 基础

Using colcon to build packages 使用colcon编译包

Using Ament 使用Ament

ament_cmake User Documentation ament_cmake用户文档

Cross-Compilation 交叉编译

On the mixing of ament and catkin (catment) 关于ament和catkin（catment）的混合

Introspection with command line tools 使用命令行工具进行自检

Overview and Usage of RQt RQt的概述和使用

Porting RQt plugins to Windows 将RQt插件移植到Windows

Passing ROS arguments to nodes via the command-line 通过命令行将ROS参数传递给节点

Launching/monitoring multiple nodes with Launch 使用Launch启动/监控多个节点

Migrating launch files from ROS 1 to ROS 2 将启动文件从ROS 1迁移到ROS 2

Working with multiple ROS 2 middleware implementations 使用多个ROS 2中间件实现

Composing multiple nodes in a single process 在单个进程中组合多个节点

Introduction to msg and srv interfaces msg和srv接口简介

New features in ROS 2 interfaces ROS 2接口的新功能

Defining custom interfaces (msg/srv) 定义自定义接口（msg / srv）

Actions 操作

Eclipse Oxygen with ROS 2 and rviz2 [community-contributed]

Eclipse Oxygen 与ROS 2和rviz2 [社区贡献]

Building ROS2 on Linux with Eclipse Oxygen [community-contributed]

使用Eclipse Oxygen在Linux上编译ROS2 [社区贡献]

Building Realtime Linux for ROS 2 [community-contributed]

为ROS 2编译实时Linux [社区贡献]

Releasing a ROS 2 package with bloom

发布bloom的ROS 2包

Advanced 高级

Implement a custom memory allocator

实现自定义内存分配器

Using Docker 使用

Running 2 nodes in a single docker container [community-contributed]

在单个docker容器中运行2个节点[community-contributions]

Running 2 nodes in 2 separate docker containers [community-contributed]

在2个独立的docker容器中运行2个节点[community-contributions]

Demos 演示

Use quality-of-service settings to handle lossy networks.

使用服务质量设置来处理有损网络。

Management of nodes with managed lifecycles.

管理具有托管生命周期的节点。

Efficient intra-process communication.

高效的进程内通信。

Bridge communication between ROS 1 and ROS 2.

ROS 1和ROS 2之间的桥接通信。

Recording and playback of topic data with rosbag using the ROS 1 bridge.

使用ROS 1桥接器运行rosbag记录和回放主题数据。

Turtlebot 2 demo using ROS 2.

使用ROS 2的Turtlebot 2演示。

TurtleBot 3 demo using ROS 2. [community-contributed]

使用ROS 2的TurtleBot 3演示。[社区贡献]

Using tf2 with ROS 2.

使用tf2和ROS 2。

Write real-time safe code that uses the ROS 2 APIs.

编写使用ROS 2 API的实时安全代码。

Use the rclpy API to write ROS 2 programs in Python.

使用rclpy API在Python中编写ROS 2程序。

Use the robot state publisher to publish joint states and TF.

使用机器人状态发布器发布联合状态和TF。

Use DDS-Security.

使用DDS-Security。

Logging and logger configuration.

日志记录和日志记录器配置。

Examples 示例

Python and C++ minimal examples.

Python和C ++最小的例子。

API

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