《 无人驾驶原理与实践》一2.3catkin创建系统

2.3catkin创建系统

catkin是ROS的编译与构建系统，用来生成可执行文件、库和接口。首先进入工作区：

cd ~/catkin_ws

创建一个ROS包，其中depend是依赖库的名字：

catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

每当创建完一个新包，编译之后都需要使用如下source命令更新环境：

source devel/setupbash

2.4ROS中的项目组织结构

ROS软件使用包（package）进行组织，通常包含以下内容：

◆    /src:源代码。

◆    /msg:定义各种message文件。

◆    /srv:定义各种service文件。

◆    /launch：包含用于启动节点的launch文件。

◆    /config：包含配置文件，加载一些动态配置参数等。

◆    /test: ROS测试文件。

◆    /include/_package_name_: C++头文件。

◆    /doc：包含文档文件。

◆    packagexml: 编译、运行、版权等信息。

◆    CMakeListstxt: CMakefile构建文件。

1 packagexml

ros_practice

001

The ros_practice package

Adam

MIT

catkin

roscpp

sensor_msgs

roscpp

sensor_msgs

roscpp

sensor_msgs

在这个例子中，我们使用了roscpp的客户端库，同时使用了一个sensor_msgs消息。

2 CMakeListstxt

CMakeListstxt文件是CMake构建系统的输入，在这里我们不会详细讨论CMake的写法（因为它本身可以很复杂），只需大致熟悉一下常用的CMake语法：

 ◆    cmake_minimum_required：需要的CMake最低版本。

 ◆    project()：包的名称。

 ◆    find_package()：查找构建时需要的其他CMake/catkin包。

 ◆    add_message_files()/ add_service_files()/add_action_files()：生成Message/Service/Action。

 ◆    generate_messages()：调用消息生成。

 ◆    catkin_package()：指定包的构建信息。

 ◆    add_library()/add_executable()/target_link_libraries()：添加用于构建的库、可执行代码和目标链接库。

 ◆    install()：安装规则。

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