实验五 蓝桥ROS1导航功能 适用kinetic/melodic/noetic

需要先完成实验1+2+3+4，不要直接看本实验。

要求：

创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图，机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送

环境：

www.lanqiao.cn/courses/854

记录：

本实验供提供了三个案例选择，课程中提及一个turtlesim导航。

gitcode.net/ZhangRelay/ros_book

先介绍一下navigation导航demo中案例：

自主学习即可。

turtlesim案例如下：

启动

导航

关于导航参数细节部分，需要认真阅读相关文档。

需要确保如下功能包全部安装。

sudo apt install ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-stage ros-kinetic-navigation-tutorials

测试效果：

思考：

1. 影响导航效果的因素有哪些？

blog.csdn.net/tobebest_lah/article/details/93633163

参考部分即可。

y轴速度的影响，给y轴速度值，车起速会直接冲出去，给为零之后，车会先往前一小段再转弯，但是会稳定流畅很多，不会很猛，适当调整速度与加速度的值，可以让车的运动稳定流畅．

全局地图与本地地图全部更新效果好于只更新本地地图，会导致膨胀效果不好，车还是会冲进半径不能完全绕开，同时更新两个的同时，调整两个膨胀半径大小，找到车比较合适的避障大小．

2. 导航架构如何？

ros1

ros1--ros2

ros2

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