ROS2机器人应用简明教程02安装

英文视频教程Foxy：

https://www.bilibili.com/video/bv1sD4y1Q7Bg

依据

01文档

，查阅本地文档，实践操作演示视频在文末：

提供了Fedora/Ubuntu/Linux/MaxOS/Windows全系列的安装说明。

依据说明可以非常顺利的完成安装，这里不做搬运和翻译了。

补充一：

图形化安装说明，使用新立得安装ROS2功能包：

sudo apt install synaptic

或者使用Ubuntu软件中心：

安装后打开即可使用：

相比终端直接安装的专业模式，这种模式更清晰，每个功能包的说明都是非常具体。

如需要了解rviz2的功能：

可知，rviz2是ROS的一个三维可视化工具，点击访问主页，可以得到更为详细的文档资料和使用说明。

补充二：

安装源，选择国内软件源对于提升安装速度有非常大的改善：

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/

ROS2 镜像使用帮助

新建 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list，内容为：

你的Debian/Ubuntu版本:  Ubuntu 20.04 LTS

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ focal main

然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引：

sudo apt install curl gnupg2

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

Reference: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Binary/

补充三：

更新（20200521）：

sudo apt update

sudo apt upgrade -y

$ sudo apt upgrade

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树

正在读取状态信息... 完成

正在计算更新... 完成

下列软件包将被升级：

gir1.2-mutter-6 gnome-shell gnome-shell-common libignition-msgs5

libmutter-6-0 libsmbclient libwbclient0 mutter mutter-common

ros-foxy-action-tutorials-cpp ros-foxy-actionlib-msgs

ros-foxy-demo-nodes-cpp ros-foxy-demo-nodes-cpp-native

ros-foxy-demo-nodes-py ros-foxy-dummy-map-server

ros-foxy-dummy-robot-bringup ros-foxy-dummy-sensors

ros-foxy-examples-rclcpp-minimal-publisher

ros-foxy-examples-rclcpp-minimal-subscriber ros-foxy-geometry-msgs

ros-foxy-interactive-markers ros-foxy-laser-geometry

ros-foxy-launch-testing-ros ros-foxy-libstatistics-collector

ros-foxy-map-msgs ros-foxy-message-filters ros-foxy-nav-msgs ros-foxy-rclcpp

ros-foxy-rclcpp-action ros-foxy-rclcpp-components ros-foxy-rclcpp-lifecycle

ros-foxy-robot-state-publisher ros-foxy-ros2action ros-foxy-ros2bag

ros-foxy-ros2component ros-foxy-ros2doctor ros-foxy-ros2interface

ros-foxy-ros2launch ros-foxy-ros2lifecycle

ros-foxy-ros2lifecycle-test-fixtures ros-foxy-ros2node ros-foxy-ros2param

ros-foxy-ros2pkg ros-foxy-ros2run ros-foxy-ros2service ros-foxy-ros2test

ros-foxy-ros2topic ros-foxy-rosbag2-compression ros-foxy-rosbag2-cpp

ros-foxy-rosbag2-storage ros-foxy-rosbag2-transport

ros-foxy-rosidl-runtime-py ros-foxy-rqt ros-foxy-rqt-gui-cpp

ros-foxy-rqt-plot ros-foxy-rqt-robot-steering ros-foxy-rviz-common

ros-foxy-rviz-default-plugins ros-foxy-rviz2 ros-foxy-sensor-msgs

ros-foxy-std-msgs ros-foxy-std-srvs ros-foxy-tf2 ros-foxy-tf2-geometry-msgs

ros-foxy-tf2-msgs ros-foxy-tf2-py ros-foxy-tf2-ros ros-foxy-turtlesim

ros-foxy-visualization-msgs samba-libs

升级了 70 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 19.8 MB 的归档。

解压缩后会消耗 133 kB 的额外空间。

您希望继续执行吗？ [Y/n] y

获取:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 libsmbclient amd64 2:4.11.6+dfsg-0ubuntu1.2 [59.1 kB]

获取:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 libwbclient0 amd64 2:4.11.6+dfsg-0ubuntu1.2 [221 kB]

获取:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 samba-libs amd64 2:4.11.6+dfsg-0ubuntu1.2 [5,272 kB]

获取:4 http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable focal/main amd64 libignition-msgs5 amd64 5.3.0-1~focal [719 kB]

获取:5 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-std-msgs amd64 2.0.0-1focal.20200521.191834 [777 kB]

获取:6 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 mutter-common all 3.36.2-1ubuntu1~20.04.1 [12.8 kB]

获取:7 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 gir1.2-mutter-6 amd64 3.36.2-1ubuntu1~20.04.1 [109 kB]

获取:8 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 libmutter-6-0 amd64 3.36.2-1ubuntu1~20.04.1 [1,161 kB]

获取:9 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 gnome-shell amd64 3.36.2-1ubuntu1~20.04.1 [779 kB]

获取:10 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 gnome-shell-common all 3.36.2-1ubuntu1~20.04.1 [152 kB]

获取:11 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates/main amd64 mutter amd64 3.36.2-1ubuntu1~20.04.1 [128 kB]

获取:12 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-libstatistics-collector amd64 1.0.0-2focal.20200521.192531 [81.6 kB]

获取:13 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-rclcpp amd64 1.0.0-1focal.20200521.192912 [481 kB]

获取:14 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-rclcpp-action amd64 1.0.0-1focal.20200521.194316 [52.5 kB]

获取:15 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-rclcpp-components amd64 1.0.0-1focal.20200521.194701 [62.1 kB]

获取:16 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-action-tutorials-cpp amd64 0.9.1-1focal.20200521.195254 [75.3 kB]

获取:17 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-actionlib-msgs amd64 2.0.0-1focal.20200521.192847 [140 kB]

获取:18 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-demo-nodes-cpp amd64 0.9.1-1focal.20200521.194808 [355 kB]

获取:19 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal/main amd64 ros-foxy-demo-nodes-cpp-native amd64 0.9.1-1focal.20200521.194807 [53.1 kB]

实践操作演示视频:

ROS2机器人应用简明教程02安装

机器人 视频

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