人工智能操作系统的相关说明(机器人控制系统需使用实时操作系统)
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2022-05-29
简介
ESP32是一系列低成本、低功耗的微控制器系统,集成了Wi-Fi和双模蓝牙。其中包含内置天线开关、RF巴伦、功率放大器、低噪声接收放大器、滤波器和电源管理模块等。ESP32源代码目录包含esp32开发板相关代码及脚本,如下表所示:
目录/文件
说明
Inc
芯片外设配置的头文件
Src
芯片外设配置的头文件
include
系统相关配置头文件
os_adapt
适配的接口文件
Makefile
当前开发板工程的Makefile
README_CN.md
当前开发板的说明文档
eap32.rom.ld ESP32 ROM
地址表
liteos.ld
当前开发板工程的链接文件
注,以上相关源代码路径为:https://gitee.com/LiteOS/LiteOS/tree/master/targets/ESP32。
环境搭建
Linux(Windows10 + VMware Workstation 16 Pro + Ubuntu 20.04.3 LTS)
开发平台采用 Windows10 + ubuntu 虚拟机的方式。
安装 esp-idf
esp-idf是乐鑫官方推出的物联网开发框架,相关内容可参考https://github.com/espressif/esp-idf/blob/master/README_CN.md。
安装准备:
$ cd ~ $ sudo apt-get install git wget flex bison gperf python3 python3-pip python3-setuptools cmake ninja-build ccache libffi-dev libssl-dev dfu-util libusb-1.0-0 $ python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel $ mkdir esp32 $ cd esp32
(左右滑动,查看更多)
esp-idf 安装:
$ git clone -b v4.3.1 --recursive https://github.com/espressif/esp-idf.git $ cd esp-idf $ export IDF_GITHUB_ASSETS="dl.espressif.com/github_assets" $ ./install.sh
注,关于下载过程中的部分问题说明:
上述操作下载的软件源大部分位于国外,国内下载速度非常慢,大概率会下载失败,下载失败可重复执行,也可替换为如下操作:
$ git clone https://gitee.com/EspressifSystems/esp-gitee-tools.git $ git clone -b v4.3.1 https://gitee.com/EspressifSystems/esp-idf.git $ cd ~/esp32/esp-gitee-tools/ $ export EGT_PATH=$(pwd) $ cd ~/esp32/esp-idf $ $EGT_PATH/submodule-update.sh $ pip config set global.index-url http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple $ pip config set global.trusted-host mirrors.aliyun.com $ $EGT_PATH/install.sh
执行 $EGT_PATH/submodule-update.sh 时,如果仓库中的 submodules 没有增加或减少,可使用 git submodule update --init --recursive 来更新。
install.sh 安装过程中,会使用pip安装所需的包,默认情况下pip使用的是国外的软件源,使得其安装过程非常慢,为解决该问题,可切换pip的源。此处设置为阿里的源,也可以更换为其他的源,具体的pip源配置可参考:https://cloud.tencent.com/developer/article/1601851。
在执行./install.sh时,可能因python、pip版本过低导致失败,可将其更新到 python3.8、pip 21.2.4。此外,在install.sh运行过程中,下载virtualenv时,失败的概率较大,可执行pip3 install virtualenv单独进行安装,再重新执行 ./install.sh。
关于安装过程的详细说明,可参考ESP32官方文档:ESP-IDF编程指南 - 快速入门:https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/v4.3.1/esp32/get-started/index.html。
用户如遇到其他问题,可通过向LiteOS开源仓库提交issues(https://gitee.com/LiteOS/LiteOS/issues)、上网查询、查看ESP32官方文档等方式解决。
install.sh 成功后,执行以下命令设置临时环境变量
install.sh 执行完毕后会出现提示,根据提示执行如下操作:
$ . ./export.sh
编译工具链安装,建议安装8.4.0版本(已验证)。一般来说,在成功执行install.sh后,所需编译工具xtensa-esp32-elf-gcc、esptoos.py已经安装完成。执行export.sh后,会为编译工具链设置临时环境变量,可通过执行如下命令查看安装位置及版本
查看xtensa-esp32-elf-gcc安装位置及版本
$ which xtensa-esp32-elf-gcc $HOME/.espressif/tools/xtensa-esp32-elf/esp-2021r1-8.4.0/xtensa-esp32-elf/bin/xtensa-esp32-elf-gcc # $HOME: 表示家目录,以自己的为准 $ xtensa-esp32-elf-gcc -dumpversion # 也可执行 xtensa-esp32-elf-gcc -v 8.4.0 # 8.4.0版本已验证,其余版本可能编译失败 查看esptool.py安装位置及版本
$ which esptool.py $HOME/esp32/esp-idf/components/esptool_py/esptool/esptool.py $ esptool.py version esptool.py v3.1-dev 3.1-dev
注:执行. ./export.sh设置的环境变量为临时环境变量,只在当前shell窗口中有效,切换窗口后需要重新执行,为方便后续进行LiteOS代码的编译,建议在此处将xtensa-esp32-elf-gcc、esptool.py添加到用户环境变量中。具体操作方式为:
# 打开配置文件 $ vim ~/.bashrc # 在文件末尾输入以下内容: export PATH=$PATH:$HOME/.espressif/tools/xtensa-esp32-elf/esp-2021r1-8.4.0/xtensa-esp32-elf/bin export PATH=$PATH:$HOME/esp32/esp-idf/components/esptool_py/esptool
如编译工具xtensa-esp32-elf-gcc未安装或版本较低,也可通过如下命令进行手动安装:
$ cd ~/esp32 $ mkdir tools $ cd tools $ wget https://github.com/espressif/crosstool-NG/releases/download/esp-2021r1/xtensa-esp32-elf-gcc8_4_0-esp-2021r1-linux-amd64.tar.gz $ tar -xzf xtensa-esp32-elf-gcc8_4_0-esp-2021r1-linux-amd64.tar.gz
解压完成后进入解压文件,找到编译工具 xtensa-esp32-elf-gcc 的位置,添加环境变量:
$ vim ~/.bashrc
在文件末尾输入以下内容:
export PATH=$PATH:$HOME/esp32/tools/xtensa-esp32-elf/bin
使环境变量生效:
$ source ~/.bashrc
查看编译工具版本(如输入命令时,使用tab键无法自动补全或联想,可尝试退出当前shell终端,重新打开):
$ xtensa-esp32-elf-gcc -v
安装 esptool,此工具用于生成 esp32 二进制烧录文件:
$ python -m pip install esptool
添加环境变量:
$ vim ~/.bashrc
在文件末尾输入以下内容:
export PATH=$HOME/.local/bin:$PATH export PATH=$HOME/esp32/tools:$PATH
使环境变量生效:
$ source ~/.bashrc
查看esptool是否安装成功:
$ esptool.py version esptool.py v3.1 # 用户安装的版本可能与此处不一致,有返回版本信息即可,没有版本要求
利用esp32的examples工程生成bootloader.bin引导文件、分区表文件
$ cd ~/esp32/esp-idf $ . ./export.sh $ cd examples/get-started/hello_world $ make -j
编译成功后,将在当前 build 目录下生成分区表文件 partitions_singleapp.bin、引导文件 bootloader.bin,具体信息可查看输出信息。
注:此处为引导文件和分区表的简便生成方式,若要了解更多细节,可查看esp32官方文档:
ESP-IDF编程指南 - API指南 - 引导加载程序 ESP-IDF编程指南 - API指南 - 分区表
Windows(Windows10 + HUAWEI-LiteOS-Studio V1.45.9 Beta)
HUAWEI-LiteOS-Studio 暂未适配 ESP32,本文档暂不做介绍。
编译烧录LiteOS ESP32工程
Ubuntu下的编译
从 LiteOS 仓库 拉取LiteOS源码:
$ cd ~/esp32 $ git clone https://gitee.com/LiteOS/LiteOS.git
进入 LiteOS 工程,拷贝 esp32 默认配置文件替换当前配置文件:
$ cd ~/esp32/LiteOS $ cp tools/build/config/ESP32.config .config
编译LiteOS ESP32工程:
$ make clean; make -j
编译完成后会在当前路径下生成文件 out/ESP32/Huawei_LiteOS.bin,该文件即为 esp32 的烧录文件。
windows下的编译
HUAWEI-LiteOS-Studio 暂未适配 ESP32,本文档暂不做介绍。
烧录
安装烧录软件
烧录软件-:https://www.espressif.com/sites/default/files/tools/flash_download_tool_3.9.0_0.zip,该软件为 Windows 版本的,下载完成后解压,打开 flash_download_tool.exe。
配置及烧录
此处只做简单说明,详细的图文说明可参考上述解压目录下的文档:doc/Flash_Download_Tool__cn.pdf 中的“2.下载示例”部分的相关介绍。
打开软件,芯片类型 chipType 选择 ESP32,点击 OK 进入下一步;
选择 SPIDownload;
在SPIDownload页面下的空白栏,按顺序填入引导文件 bootloader.bin 的路径及-、分区表文件 partitions_singleapp.bin 的路径及-、esp32的烧录文件Huawei_LiteOS.bin的路径及-并勾选,如下:
文件路径
-
esp32/esp-idf/examples/get-started/hello_world/build/bootloader/bootloader.bin
0x1000
esp32/esp-idf/examples/get-started/hello_world/build/partitions_singleapp.bin
0x8000
esp32/LiteOS/out/ESP32/Huawei_LiteOS.bin
0x10000
SpiFlashConfig 部分SPI SPIEED选择40MHz,SPIMODE选择DOUT,勾选 DoNoChgBin;
按实际情况选择COM,波特率BAUD选择115200;
点击START开始下载。
查看运行结果
使用串口工具查看 esp32 的串口输出,内容如下:
...... 引导程序内容,此处省略 ********Hello Huawei LiteOS******** LiteOS Kernel Version : 5.1.0 build data : Sep 24 2021 14:56:29 ********************************** OsAppInit cpu 0 entering scheduler app init! Hello, welcome to liteos demo! Huawei LiteOS #
shell命令
输入命令 help 查看支持的 shell 命令
Huawei LiteOS # help *******************shell commands:************************* date free help hwi memcheck swtmr systeminfo task uname watch Huawei LiteOS #
以上为ESP32使用教程的全部内容,欢迎大家学习交流。
结语
未来我们还会持续新增更多组件、开发板、架构、特性等。
感谢您的阅读,有任何问题、建议,都可以留言给我们,让我们一起进步:https://gitee.com/LiteOS/LiteOS/issues
为了更容易找到“LiteOS”代码仓,建议访问https://gitee.com/LiteOS/LiteOS,关注“ Watch”、“Star”、并“Fork”到自己账号下,如下图。
- end -
IoT Linux 硬件开发 轻量级操作系统 LiteOS
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